工业机器人调试 工业机器人手动调试 05工业机器人坐标系设定.pptx

工业机器人坐标系设定 主讲：王晓勇 机器人坐标系图示 基坐标系 大地坐标系 工件坐标系 工具坐标系 目 录 》 01 工具坐标系（Tool Coordinate System） 工件坐标系（Work Object Coordinate System） 1 工具坐标系（Tool Coordinate System） 一、工具坐标系 机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。 机器人联动运行时，TCP 是必需的。 1) Reorient 重定位运动（姿态运动） 机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。 2) Linear 线性运动 机器人工具姿态不变，机器人 TCP 沿座标轴线性移动。 机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。 机器人工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。 一、工具坐标系 TCP TCP 一、工具坐标系 一、工具坐标系 1.定义工具坐标系的方法： N(N=4)点法/TCP法－机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置，座标系方向与 tool0 一致。 TCPZ法－在N点法基础上，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。 TCPX,Z法－在N点法基础上，X点与定点连线为座标系 X 方向，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。 一、工具坐标系 2.定义工具坐标系的步骤： 步骤 动作 1 点击 ABB，打开主菜单。 2 点击 程序数据，进入 程序数据 窗口 老师 一、工具坐标系 2.定义工具坐标系的步骤： 步骤 动作 3 在 程序数据 窗口中选择 tooldata ,进入工具坐标系窗口 老师 一、工具坐标系 2.定义工具坐标系的步骤： 步骤 动作 4 按住功能键 新建… ,新建一个tooldata 老师 一、工具坐标系 2.定义工具坐标系的步骤： 步骤 动作 5 按住功能键 … ,可修改名称. 然后点击 确定 。 老师 一、工具坐标系 2.定义工具坐标系的步骤： 步骤 动作 6 双击所选 tooldata ,直接进入当前工具编辑窗口 老师 一、工具坐标系 2.定义工具坐标系的步骤： 步骤 动作 7 老师 编辑 tooldata 的参数： mass 工具重量，kg。 cog: x y z 工具重心位置，mm。 一、工具坐标系 2.定义工具坐标系的步骤： 步骤 动作 8 老师 选择新定义的 tooldata 后，在功能键上选择 编辑，在弹出菜单中选择 定义。 一、工具坐标系 2.定义工具坐标系的步骤： 步骤 动作 9 老师 点击 选择定义方法和点数 一、工具坐标系 2.定义工具坐标系的步骤： 步骤 动作 10 手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰，使用功能键 修改位置 记录机器人相应位置，最后用 确定 键确认。 一、工具坐标系 2.定义工具坐标系的步骤： 步骤 动作 11 老师 手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。 使用 重定位运动（姿态运动）模式来检验工具坐标系。 2 工件坐标系（Work Object Coordinate System） 二、工件坐标系 机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。 机器人程序支持多个 Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。 外部夹具被更换，重新定义 Wobj 后，可以不更改程序，直接运行。 通过重新定义 Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。 二、工件坐标系 1.定义工件坐标系的方法： 三点法－点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴，通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。 X1 X2 Y1 User X1 X2 Y1 Object X Y X Y 二、工件坐标系 2.定义工件坐标系的步骤： 步骤 动作 1 点击 ABB. 2 点击 程序数据，进入 程序数据 窗口 3 在 程序数据 窗口中选择 wobjdata ,进入工件数据窗口 二、工件坐标系 2.定义工件坐标系的步骤： 步骤 动作 4 在打开的工件数据窗口中，按住功能键 新建… ,新建一个wobjdata 。 二、工件坐标系 2.定义工件坐标系的步骤： 步骤 动作 5 按住功能键 … ,可修改名称. 然后点击 确定。 二、工件坐标系 2.定义工件坐标系的步骤： 步骤 动作 6 打开 手动操纵 窗口，选择当前使用的工具为 工具坐标 。 二、工件坐标系 2.定义工件坐标系的步骤： 步骤 动作 7 切回到 程序数据 窗口。 选择新定义的 wobjdata 后，在功能键上选择 编辑，在弹出菜单中选择 定义。 二、工件坐标系 2.定义工件坐标系的步骤： 步骤 动作 8 点击