典型环节频率特特性讲解.pptVIP

5-2典型环节频率特性的绘制 自动控制系统通常由若干环节构成,根据它们的基本特性,可划分 成几种典型环节。本节介绍典型环节频率特性的绘制方法(极坐标图和 伯德图)。 典型环节的幅相特性曲线(极坐标图) 以角频率u为参变量,根据系统的幅频特性G(jao)和相频特性 ∠G(j)在复平面G(jio)上绘制出的频率特性叫做幅相特性曲线或频率 特性的极坐标图。它是当角频率u从0到无穷变化时,矢量Gjio)l的矢 端在[G(jo)平面上描绘出的曲线  (一)放大环节(比例环节) 放大环节的传递函数为G(s)=K 其对应的频率特性 G(O)=K 其幅频特性和相频特性分别为 ((o)=k ∠G(jo)=0 频率特性如图所示。 放大环节的幅频特性为常数 相频特性等于零度,它们都与频率 o=0→O 无关。理想的放大环节能够无失真 和无滞后地复现输入信号。 放大环节的频率响应  二)积分环节 积分环节的传递函数为 G(s)= 其对应的频率特性是 R G(o) 幅频特性和相频特性分别为 0→0 积分环节的频率响应 ∠G(jo)=- arcto==-90 0 频率特性如图所示。由图可知,积分环节的相频特性等于-900, 与角频率ω无关,表明积分环节对正弦输入信号有90的滞后作用;其幅 频特性等于1,是的函数,当u由零变到无穷大时,输出幅值则由 无穷大衰减至零  (三)惯性环节 惯性环节的传递函数为 G(s) Ts+1 频率特性 G(j)= To+1 幅频特性和相频特性分别是 G(jo) √1+To G(jo=-urctgTa O=0G(O)=1G(f0)=0 1 √20.707∠G(i7)=-0 O三0 G(j∞)=0∠G(00)=-90 当u由零至无穷大变化时,惯性环节的频率特性在G(jo平面上是 正实轴下方的半个圆周  证明: T o)=mo+11+7o2-1+7o ReG(jo d( 1+T2o G(jo) To 1+To2=(o) +[v(a) To 1+T2o 1+T2o 是一个标准圆方程,其圆心坐标是(1O,半径为1。且 当u由0→时,∠G(jo)由0→-90,说明惯性环节的率特 性在G(o)平面上是实轴下方半个圆周,如图所示。  lG o=1/T 惯性环节的频率响应 惯性环节是一个低通滤波环节和相位滞后环节。在低频范围内,对输 入信号的幅值衰减较小,滞后相移也小,在高频范围内,幅值衰减较大, 滞后相角也大,最大滞后相角为90 推广:当惯性环节传递函数的分子是常数K时,即G0l j7+1 其频率特性是圆心为(20),半径为E的实轴下方半个圆周  (四)振荡环节 振荡环节的传递函数是G()= Ts2+22s+1 频率特性 G(o) To2+j24m+1(1-To2)+j25To 幅频特性和相频特性分别为 (1-T2)2+4 17o ∠G(0)=-arct8 ∠G(jo)=- arct1T (0≤≤ ∠G(jo)=-180°+rcts  当O=0时 ∠G(j0) 当 ⌒,G(j ,∠G(j)=-90 当O=∞0时,G(∞)=0,∠G(∞)=-180° 振荡环节的幅频特性和相频特性均与阻尼比ξ有关,不同阻尼比的频 率特性曲线如图所示 振荡环节为相位滞后环节, 最大滞后相角是180°。 R 当振荡环节传递函数的分子 是常数K时, K Ts2+27s+1 对应频率特性G(jo)的起点为 (0)=K,∠G(0=0(o=0) 振荡环节的频率响应  阻尼比较小时,会产生谐振 谐振峰值M(M,1)和谐振频率O,如何求? (0 将o,代入G(jo)得到谐振峰值M,为 M,=G(jo 将o,代入∠G(j)得到谐振相移qr为 =∠G(,)=-rctg 90+arcsin  振荡环节的幅值特性曲线如图所示。在0a,的范围内,随着 的增加,M(ω)缓慢增大;当O=o,时,M(ω)达到最大值M;当 .时,输出幅值衰减很快 当阻尼比1时,此时振荡环节可等效成两个不同时间常数的 惯性环节的串联,即 (T1s+1)T2s+1) l T2为一大一小两个不同的时间常 数,小时间常数对应的负实极点离虚 轴较远,对瞬态响应的影响较小 振荡环节的频率响应