自动化生产线控制系统设计与实践（徐兵）全套课件.pptx

自动化生产线控制系统设计与实践Engineering Item Design Practice ;工程项目设计概述;课程设计内容;课程设计时间安排;课程设计报告要求;成绩评定方法 ;教材及课程设计指导书及参考书目;;柔性制造实验系统总体结构图 ;自动控制工作站设置;控制站网络拓扑图 ;工序一：自动化立体仓库;机械部分简介;1－立体仓库　　 2－巷式起重机 ;由库体型材底座（3）、货物储备台（2）、库体工件（1）、立体仓库型材基体（4）组成。该立体仓库的功能主要是实现货物的存储 。;北京汽车制造厂自动化立体仓库;北京低温自动化立体仓库 ; 青岛海尔集团国际物流中心立体库为技术水平世界领先的物流中心。该立体库高22米，全部操作采用世界上最先进的激光导引无人运输车系统，实现了物流的自动化和智能化，使海尔集团库存资金占用从每年15亿元降至6亿元，杜绝了呆滞物资的产生。 这是高达22米的立体巷垛。;立体仓库的控制要求;立体仓库的控制要点;本系统的立体仓库库号设置;廊式货架;库号与巷式起重机定位坐标的对应关系;巷式起重机;巷式起重机;巷式起重机;;起重机的控制要点;起重机X、Y轴方向定位逻辑控制描述（FB51）;仓库与起重机之间的存取逻辑控制;传感器选型与状态信号连接;1、断路器，代号QF1；2、PLC控制单元，代号ML；3、电气接口，代号MJ;4、继电接口1，代号X15、步进电机启动器，代号MQ1;6、交流伺服驱动单元，代号MQ2;7、电源插座，代号MP;;电气接线图;;接近开关的输出信号;TTL电平;CMOS电平;;伺服电机及控制器MADDT1205;步进电机控制器SH-20403;1、断路器，代号QF1；2、PLC控制单元，代号ML；3、电气接口，代号MJ;4、继电接口1，代号X15、步进电机启动器，代号MQ1;6、交流伺服驱动单元，代号MQ2;7、电源插座，代号MP;;工序一状态变量表;仓库PLC程序解析;;与主站（4000e1station）的信息交互;控制站网络拓扑图 ;工序二：搬运系统单元;机械部分简介;;可转位机械手搬运机构结构:由高精度双轴心直线导轨（1-1-1）、三爪机械夹手（1-1-2）、腕关节（1-1-3）、腕关节旋转气缸（1-1-4）、Z轴气缸（1-1-5）、Y轴直线导轨（1-1-6）、Y轴气缸（1-1-7）、旋转气缸（1-1-8）。X轴步进电机（1-1-9）???X轴滑座（1-1-10）等组成。可转位机械手搬运机构主要实现空间货物的存取、水平垂直位置切换并提高效率 ;工业机器人应用;机械手的控制要点;当上料工位小车到达工序三后，机械手X轴驱动启动，先移动221mm到达小车101位置， 机械手由垂直气缸带动下降（垂直移动距离为机械限位方式）， 用1#抓手去抓取工件1； 再移动286mm到达小车102位置； 机械手腕关节旋转180°； 用2#抓手去抓取工件2； 机械手臂反转，朝向车床方向； X轴驱动启动移动365mm到达准备车床加工位置； **机械手下降，车床夹紧装置张开； *机械手伸出1#爪 车床夹紧装置夹紧工件1； 机械手1#爪闭合，松开工件1； 机械手臂缩回； 车床加工启动，开始加工； 车床加工完成后，机械手臂伸出1#爪； 机械手1#爪张开； 车床夹紧装置松开工件1 机械手臂缩回，带回工件1； 机械手腕关节旋转180°，换2#爪，从*开始重复，直至完成工件2的加工； 机械手从**开始向上逆向按步骤完成放回工件到上料小车的动作。;;;步进电机控制器SH-20403;工序二 状态变量表;可转位机械手工作站（3#工作站）PLC程序解析;;与主站（4000e1station）的信息交互;控制站网络拓扑图 ;第三工序 加工;机械部分简介;（2-1）－车床床身 　　　 （2-2）－三爪气动自夹紧机构 　　　 （2-3）－XY工作台 （2-4）－型材桌体;数控车床自动化技术应用;（2-2）三爪气动自夹紧机构控制要点 ;（2-3） XY工作台的控制要点;当上料工位小车到达工序三后，机械手X轴驱动启动，先移动221mm到达小车101位置， 机械手由垂直气缸带动下降（垂直移动距离为机械限位方式）， 用1#抓手去抓取工件1； 再移动286mm到达小车102位置； 机械手腕关节旋转180°； 用2#抓手去抓取工件2； 机械手臂反转，朝向车床方向； X轴驱动启动移动365mm到达准备车床加工位置； **机械手下降，车床夹紧装置张开； *机械手伸出1#爪 车床夹紧装置夹紧工件1； 机械手1#爪闭合，松开工件1； 机械手臂缩回； 车床加工启动，开始加工； 车床加工完成后，机械手臂伸出1#爪； 机械手1#爪张开； 车床夹紧装置松开工件1 机械手臂缩回，带回工