【倍福BECKHOFF】电子档手册2_EtherCAT Diagnostics - cn.pdfVIP

TwinCAT控制系统中 EtherCAT 诊断和错误查找 04-Jul-2017 EtherCAT 错误是怎么检测到的? EtherCAT 通常具有“即扫即用”的特性 ，扫描网络、启动系统 ，所有组件就运行起来了。绝大多 数情况下不需要设置任何参数。 发现EtherCAT网络的通讯问题 ，典型的情况是因为以下原因： 1. 机器停止工作 ，或者控制项目 (PLC 程序, NC 任务…) 接收到的数据值明显与实测值不一致 EtherCAT 错误是怎么检测到的? 2. 在TwinCAT项目中显示了错误 （典型的情况是在Master Online页面或者TwinCAT Logger ） EtherCAT 网络中的错误类型 能影响到EtherCAT网络的错误分为2大类： 1. 硬件错误 • 物理介质中断：数据帧无法达到所有从站 ，或者根本不能回到主站。 • 信息破坏： 数据帧到达网络中的所有从站并回到了主站 ，但有一些内容改变了。 2. 软件错误 • 启动时从站达不到OP状态 ，因为来自主站的一个或多个初始化的命令被检测到不正确 • 由于在操作过程中检测到错误 ，一个正常工作的从站突然脱离OP状态 EtherCAT 网络中的错误类型 EtherCAT 分别从硬件和软件层面提供了丰富的诊断信息 ， 诊断信息可以按下图归类： Cyclic Synchronous Diagnostics c i 周期性同步监视 l c y C • Working Counter c Hardware Diagnostics Software Diagnostics i l • Link Lost Counters • State Machine Errors c y 丢帧计数 状态机错误 c A • Invalid Frame Counters • Diagnostic History Object 无效帧计数 • 历史诊断信息 Hardware Software 周期性同步诊断 周期性同步诊断 – Working Counter 一个EtherCAT数据帧中的每个数据报文都以一个16位的Working Counter (WKC)结尾 ，WKC 每经过一个数据报文中指定的从站就会递增 ，递增的原则如下：  Read-only 命令(xRD): 如果从站内存可读 ，则 WKC+ 1.  Write-only 命令(xWR): 如果从站内存可写 ，则 WKC+ 1.  Read+Write 命令(xRW): 如果从站内存可读 WKC+ 1 ，可写则 WKC+2 (i.e. 如果读写都成功 则 WKC+3). 周期性同步诊断 – Working Counter 主站检查返回的每个数据报文的WKC值 • 返回主站的数据报文中的WKC 当前值 ＝预期值 → WKC 有效  数据报文中的输入数据转发给控制程序(PLC, NC, …) 0 0 1 1 1 2 3 3 4