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最优控制习题及参考答案 最优控制习 题及参考答案 习题 1 求通过 x(0) =1 ， x(1)= 2 ，使下列性能指标为 极值的曲线： t f ( x 2 +1)dt J = ∫t 0 解： 由已知条件知： t0 = 0 ， t f = 1 d 由欧拉方程得： (2 x) = 0 dt x = C1 = C1t + C2 x(0) = 1， x(1) = 2代入，有： C2 = 1， C1 = 1 得极值轨线： x * (t ) = t+1 求性能 1 习题 2 J = ∫(x 2 +1)dt 指标： 0 在边界条件 x(0) = 0 ， x(1) 是自由情况下的极值曲线。 解： 由上题得： 2 x* (t) 1 x* (t) = C t + C 62 由 x(0) = 0 得： C2 = 0 x0 ?L 由 t= t = 2x(t f ) = 2C1 t =t f = 0 0 t 1 ?x f 于是： x* (t) = 0 【分析讨论】对于任意的 x(0) = x0 ， x(1) 自由。 63 有： C = x ， C = 0 ，即： x (t) = x 2 0 1 0 * 其几何意义： x(1) 自由意味着终点在虚线上任意点。 习题 3 已知系统的 x1 (t) = x2 (t ) ， x2 (t) = u(t ) 状态方程为： 边界条件为： x1