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精心整理 精心整理 精心整理 精心整理 精心整理 精心整理 精心整理 精心整理 精心整理 精心整理 精心整理 精心整理 课程名称 : 自动控制理论 ( A/B 卷 闭卷) 一、填空题(每空 1 分，共 15 分) 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按 输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为 G1(s) 与 G2(s) 的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为 G(s)，则 G(s)为 G1(s) +G2(s) (用 G1(s) 与 G2(s) 表示)。 4、典型二阶系统极点分布如图 1 所示， 则无阻尼自然频率 n ， 阻尼比 ， 该系统的特征方程为 ， TOC \o 1-5 \h \z 该系统的单位阶跃响应曲线为 。 5、若某系统的单位脉冲响应为 g(t) 10e 0.2t 5e 0.5t ， 则该系统的传递函数 G(s) 为 。 6、根轨迹起始于 极点 ，终止于 零点或无穷远 。 7、设某最小相位系统的相频特性为 ( ) tg 1( ) 900 tg 1(T ) ，则该系统的开环传递函数 为。 8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 ， 其相应的传递函数为 ，由于积分环节的引入，可以改善系统的 性 二、选择题(每题 2 分，共 20 分) 1、采用负反馈形式连接后，则 ( ) A、一定能使闭环系统稳定； B 、系统动态性能一定会提高； C、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除； D、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。 2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( ) 。 A、增加开环极点； B 、在积分环节外加单位负反馈； C、增加开环零点； D 、引入串联超前校正装置。 3、系统特征方程为 D(s) s3 2s2 3s 6 0，则系统 ( ) A、稳定； B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升； C、临界稳定； D 、右半平面闭环极点数 Z 2 。 4、系统在r (t) t 2作用下的稳态误差 ess ，说明 ( ) A、 型别 v 2 ； B 、系统不稳定； C、 输入幅值过大； D 、闭环传递函数中有一个积分环节。 5、对于以下情况应绘制 0°根轨迹的是( ) A、主反馈口符号为“-” ； B、除 K r外的其他参数变化时； C、非单位反馈系统； D 、根轨迹方程(标准形式)为 G(s)H (s) 1。 6、开环频域性能指标中的相角裕度 对应时域性能指标 ( ) 。 A、超调 % B 、稳态误差ess C 、调整时间ts D 、峰值时间t p 系统 系统 图2A、系统① B 、系统 ② C 、系统 ③ D 、都不稳定8 图2 A、系统① B 、系统 ② C 、系统 ③ D 、都不稳定 8、若某最小相位系统的相角裕度 0o ，则下列说法正确的是 ( ) A、不稳定； B 、只有当幅值裕度 kg 1 时才稳定； C、稳定； D 、不能判用相角裕度判断系统的稳定性。 10s 1 9、若某串联校正装置的传递函数为 10s 1 ，则该校正装置属于 ( ) 。 100s 1 A、超前校正 B 、滞后校正 C 、滞后- 超前校正 D 、不能判断 10、下列串联校正装置的传递函数中，能在 c 1处提供最大相位超前角的是： A、 10s 1 B 、 10s 1 C 、 2s 1 D s 1 0.1s 1 0.5s 1 三、(8 分)试建立如图 3 所示电路的动态微分方程，并求传递函数。 图3 0.1s 1 10s 1 四、(共 20分)系统结构图如图 4 所示： 1、写出闭环传递函数 (s) 图4 CR((ss))表达式；(4分) 2、要使系统满足条件： 0.707, n 2 ,试确定相应的参数 K和 ；(4分) 3、求此时系统的动态性能指标 00, ts；(4 分) 4、r(t) 2t时，求系统由 r(t)产生的稳态误差ess；(4分) 5、确定G n (s) ，使干扰n (t )对系统输出 c(t)无影响。(4分) 五、（共 15分）已知某单位反馈系统的开环传递函数为 G（s） Krs(s 3)21、绘制该系统以根轨迹增益 Kr Krs(s 3)2 2、确定使系统满足 0 1的开环增益 K 的取值范围。（7 分） 六、（共 22分）某最小相位系统的开环对数幅频特性曲线 L0（ ）如图 5所示： 1、写出该系统的开环传递函数 G0（s）；（8 分） 2、写出该系统的开环频率特性、开环幅频特性及开环相频特性。 （3 分） 3、求系统的相角裕度 。（7 分） 4、若系统的稳定裕度不够大，可以采用什么措施提高系统的稳定裕度？ （4 分） 试题一答案 一、填空题（每题1分，共 15分） 1、给定值 2