电炉的温度PID控制.doc

电炉的温度控制 实验目的 学习利用PID指令编写程序。 实验设备 西门子S7-200PLC一台， EM231模拟量输入模块一个，EM232模拟输出模块一个，0-5V直流稳压电源一台，RS232数据线。 实验功能 有一台电炉要求炉温控制在一定得范围。电炉的工作原理如下： 当设定电炉温度后，S7-200PLC经过PID运算后由模拟量输出模块EM232输出一个电压信号送到控制板，控制板根据电压信号（弱点信号）的大小控制电热丝加热电压（强电信号）的大小（甚至断开），温度传感器测量电炉的温度，温度信号经过控制板的处理后输入到模拟量输入模块EM231，再送到S7-200PLC进行PID运算，如此循环。在实验中没有温度传感器，由0~5V可变电压源代替反馈的温度值。整个系统的硬件配置如图所示： 图1 硬件配置图 实验原理 1. PID算法 图2为PID的控制过程 图2 PID控制过程 PID控制器调节输出，保证偏差（e）为零，使系统达到稳定状态，偏差是给定值（SP）和过程变量（PV）的差。PID控制的原理基于以下公式： （1-1） 式中，M（t）是PID回路的输出；是PID回路的增益；e是PID回路的偏差（给定值与过程变量的差）；是PID回路输出的初始值。 由于以上的算式是连续量，必须将以上的连续量离散化才能在计算机中运算，离散处理后算式如下： （1-2） 式中，是在采样时刻n时PID回路的输出的计算值；是PID回路的增益；是积分项的比例常数；是微分项的比例常数；是采样时刻n的回路的偏差值；是采样时刻n-1的回路的偏差值；是采样时刻x的回路的偏差值；是PID回路输出的初始值。 在对以上算式进行改进和简化，得到如下计算PID输出的算式： （1-3） 式中，是第采样时刻的计算值；是第n时刻的比例项值；是第n采样时刻的积分项的值；是第n采样时刻微分项的值。 2. PID指令介绍 PID回路（PID）指令，当使能有效时，根据表格（TBL）中的输入和配置信息对引用LOOP执行PID回路计算。PID指令的格式见下表 表1 PID指令格式 LAD 输入/输出 含义 数据类型 EN 使能 BOOL TBL 参数表的起始地址 BYTE LOOP 回路号，常数范围0~7 BYTE PID指令的使用注意事项： （1）程序中最多可以使用8条PID指令回，回路号为0~7，不能重复使用。 （2）PID指令不对参数表输入值进行范围检查。必须保证过程变量、给定值积分项前值和过程变量前值在0.0~0.1之间。 （3）使EN0=0的错误条件：0006（简介地址），SM1.1（溢出，参数表起始地址或指令中指定的PID回路指令号操作数超出范围）。 在工业生产过程中，模拟信号PID（由比例、积分和微分构成的闭合回路）调节是常见的控制方法。运行PID控制指令，S7-200PLC将根据参数表中输入测量值、控制设定值及PID参数，进行PID运算，求的输出控制值。参数表中有9个参数，全部是32位的实数，共占用36个字节。PID控制回路的参数表见表2。 表2 PID控制回路参数表 偏移地址 参数 数据格式 参数类型 描述 0 过程变量PVn REAL 输入/输出 必须在0.0~0.1之间 4 给定值SPn REAL 输入 必须在0.0~0.1之间 8 输出值Mn REAL 输入 必须在0.0~0.1之间 12 增益Kc REAL 输入 增益是比例常数，可正可负 16 采样时间Ts REAL 输入 单位为秒，必须是正数 20 积分时间Ti REAL 输入 单位为分钟，必须是正数 24 微分时间Td REAL 输入 单位为分钟，必须是正数 28 上一次积分值Mx REAL 输入 必须在0.0~0.1之间 32 上一次过程变量PVn-1 REAL 输入 最后一次PID运算过程变量值 36~79 保留自整定变量 程序的编写 1）编写程序前，先要填写PID指令的参数表，参数表见表3 表3 电炉温度控制的PID参数设置 偏移地址 参数 描述 VD100 过程变量PVn 温度经过A/D转换后的标准化数据 VD104 给定值SPn 0.335（最高温度为1，调节到0.335） VD108 输出值Mn PID回路输出值 VD112 增益Kc 0.15 VD116 采样时间Ts 35 VD120 积分时间TI 30 VD124 微分时间Td 0 VD128 上一次积分值Mx 根据PID运算结果更新 VD132 上一次过程变量PVn-1 最后一次PID运算过程变量值 2）再编写PLC控制程序，程序如下图所示。 主程序 （b）子程序 （c）中断服务程序 实验分析 实验结果基本符合PID控制过程，在编写程序的过程中首先要理