水下机器人应用发展分析.docxVIP

水下机器人应用发展分析 水下机器人的应用领域已经不断扩大， 如海洋研究、海洋开发和水下工程等，发达 的军事大国非常重视水下机器人在未来战 争中的应用。 关键词：水下机器人现状，应用 一、水下机器人的种类及国内现状 1、 水下机器人的种类 水下机器人是一种具有智能功能的水 下潜器，国内外专家学者根据其智能化程度 和使用需求，将水下机器人分为四类：即拖 曳式水下机器人TUV遥控式水下机器人ROV 无人无缆水下机器人uuvFn智能水下机器人 AUV前两种水下机器人均带缆，由母船上 人工控制；后两种水下机器均无人无缆，自 主航行，分别由预编程控制和智能式控制。 2、 国内现状 目前国内研究水下机器人的单位较多， 内容也五花八门，但代表国内先进水平的、 真正进入实质性试验阶段的仅此几家。 它们 是：哈尔滨工程大学研制的智能水下机器人 AUV中科院沈阳自动化所研制的无人无缆 水下机器人UUV上海交通大学研制的遥控 式水下机器人ROV^n中船重工715所研制的 拖曳式水下机器人TUU 二、水下机器人应用前景 水下机器人的应用领域已经不断扩大， 如海洋研究、海洋开发和水下工程等，发达 的军事大国非常重视水下机器人在未来战 争中的应用。水下机器人将成为未来水下战 争中争夺信息优势、实施精确打击与智能攻 击、完成战场中特殊作战任务的重要设备之 一。 目前正处于飞速发展阶段。 1、海洋资源的研究和开发 占地球表面积71%勺海洋是是一个富饶 而远未得到开发的资源宝库，也是兵戎相见 的战场。21世纪，人类面临人口膨胀和生存 空间、陆地资源枯竭和社会生产增长、生态 环境恶化和人类发展的三大矛盾挑战， 要维 持自身的生存、繁衍和发展，就必须充分利 用海洋资源，这是无可回避的抉择。对人均 资源匮乏的我国来说，海洋开发更具有特殊 意义。因此，水下机器人将在海洋环境监测、 海洋资源勘察、海洋科学研究中发挥重要作 用。 2、未来战争中的作用 零伤亡是未来战争中的选择， 因而使得 无人武器系统在未来战争中的地位倍受重 视，其潜在的作战效能越来越明显。作为无 人武器系统重要组成部分的水下机器人能 够以水面舰船或潜艇为基地， 在数十或数百 里的水下空间完成环境探测、目标识别、情 报收集和数据通讯，将大大地扩展了水面舰 船或潜艇的作战空间。尤其是自主航行的水 下机器人，它们能够更安全地进入敌方控制 的危险区域，能够以自主方式在战区停留较 长的时间，是一种效果明显的兵力倍增器。 更重要的是，在未来的战争中，“以网络为 中心”的作战思想将代替“以平台为中心” 的作战思想，水下机器人将成为网络中心站 的重要节点，在战争中发挥越来越重要的作 用。论文大全。目前各国重点研究的应用包 括：水雷对抗、反潜战、情报收集、监视与 侦察、目标探测和环境数据收集等。 三、水下机器人关键技术 1、 总体技术 水下机器人是一种技术密集性高、系统 性强的工程，涉及到的专业学科多达几十种， 各学科之间彼此互相牵制，单纯地追求单项 技术指标，就会顾此失彼。解决这些矛盾除 有很强的系统概念外，还需加强协调。在满 足总体技术要求的前提下，各单项技术指标 的确定要相互兼顾。 为适应较大范围的航行， 从流体动力学 角度来看，水下机器人的外形采用低阻的流 线型体。结构尽可能采用重量轻、浮力大、 强度高、耐腐蚀、降噪的轻质复合材料。 2、 仿真技术 水下机器人工作在复杂的海洋环境中， 由智能控制完成任务。由于工作区域的不可 接近性，使得对真实硬件与软件体系的研究 和测试比较困难。为此在水下机器人的方案 设计阶段，要进行仿真技术研究，内容为两 部分： 平台运动仿真 按给定的技术指标和水下机器人的工 作方式，设计机器人平台外形并进行流体动 力试验，获得仿真用的水动力参数。在建立 运动数学模型、确定边界条件后，用水动力 参数和工况进行运动仿真，解算各种工况下 平台的动态响应，根据技术指标评估平台的 运动状态，如有差异，则通过调整平台尺寸、 重心浮心等技术参数后再次仿真， ，直 至满足要求为止。 控制硬、软件的仿真 在水中对控制系统的调试和检测具有 很大的风险，因此有必要在控制硬、软件装 入平台前，在实验室内先对单机性能进行检 测，再对集成后的系统在仿真器上做陆地模 拟仿真试验，并评估仿真后的性能。内容包 括动密封、抗干扰、机电匹配、软件调试。 根据结果，进行修改和完善。因而需研究和 开发一套用于控制系统仿真的仿真器。 仿真 器主要由模拟平台、等效载荷、模拟通讯接 口、仿真工作站等组成。在仿真器上对控制 系统的仿真，可以减少湖海试时的调试工作 量，避免由海中不确定因素带来的麻烦。 3、水下目标探测与识别技术 目前，水下机器人用于水下目标探测与 识别的设备仅限于合成孔径声纳、 前视声纳 和三维成像声纳等水声设备。 合成孔径