机电传动控制课件 5.控制系统的建模与分析.pdf

机电系统 机械 传感 驱动 控制 控制理论 控制系统 问题？ 1、为什么要建立控制系统的数学模型？ 2、建模的方法和步骤？ 3、如何建立直流伺服电机的数学模型？ 4、如何仿真分析一个控制系统？ 5、系统的参数变化对系统性能的影响？ 6、你知道哪些控制系统仿真工具？ 机械工程控制论的研究任务 从系统、输入、输出三者之间的关系出发，根据已知条件与求解问题的不同， 机械工程控制论的任务可以分为以下五种： 1）系统分析：已知系统和输入，求系统的输出（响应），并通过输出来研 究系统本身的有关问题； 2）最优控制：已知系统和系统的理想输出，确定输入使得输出尽可能符合 给定的最佳要求； 3）最优设计：已知输入和理想输出时，设计系统； 4）滤波与预测：当系统已定，输出已知，要识别输入或输入中的有关信息； 5）系统辨识：已知系统的输入和输出，求系统的结构与参数，即建立系统 的数学模型。 1 控制系统仿真分析的意义 2 控制系统建模的基本概念 3 控制系统建模的步骤 4 直流电机建模实例 5 教学机器人单关节闭环仿真分析 （自学选读） 6 MATLAB /SIMULINK简介 1. 控制系统仿真分析的意义 研究方法：理论分析、计算机仿真、实验 仿真的基本思想是利用物理的或数学的模型来类比模仿现 实过程，以寻求对真实过程的认识。它所遵循的基本原 则是相似性原理。仿真技术（模拟技术）：建立在模型 系统上的实验技术。 系统仿真，就是进行模型实验，指通过模型实验去研究一 个已经存在的或者正在设计的系统的过程。 计算机仿真是基于所建立的系统仿真模型，利用计算机对 系统进行分析与研究的方法。他是近30年才发展起来的 一门新兴技术学科，它涉及到专业理论和技术，比如系 统分析、控制理论和计算方法等，当在实际系统上进行 试验研究比较困难，或者无法实现时，仿真就必不可少 了。 计算机仿真模型 1、模型的定义 • 模型是对现实系统有关结构信息和行为的某种形式 的描述，是对系统的特征与变化规律的一种定量抽 象，是人们认识事物的一种手段或工具。 2、模型的分类 1）物理模型:指不以人的意志为转移的客观存在的实 体，如：飞行器研制中的飞行模型；船舶制造中的 船舶模型等。 2）数学模型:是从一定的功能或结构上进行相似，用 数学的方法来再现原型的功能或结构特征。 3）仿真模型:指根据系统的数学模型，用仿真语言转 化为计算机可以实施的模型。 计算机仿真的三要素及基本步骤 三要素 （1）系统：研究的对象 （2）模型：系统的抽象 （3）计算机：工具与手段 系统 建立数学模型 仿真实验 结果分析 模型 计算机 建立仿真模型 图1 计算机仿真三要素关系图 基本步骤 • 包括三个基本的内容：建模 仿真实验 结果分析 问题的阐述