机电控制工程基础课件 Chapter 02.pdf

第二章 控制系统的数学模型 Chapter 2 Mathematical Models of Control Systems 2.0 引言(Introduction) 一个控制系统建模分析与控制的实例 ——高性能运动系统的建模分析与控制问题研究 Modeling，Analysis and Control of High Performance Motion Systems •控制理论研究的问题(Problems in Control Theory) 1）系统分析(Analysis of the system——model solution) ——对给定的控制系统，它的运动有何特征？ 2 ）系统综合/设计(Synthesis of a preferred manifestation of the system——system design) ——如何设计一个控制系统，使其运动具有给定性质和特征？ 控制系统的动态运动，泛指物理量随时间的变化过程，如转角的变化、 水位的升降、转速的增减、电流的强弱…… • 控制系统的数学模型(Mathematical model of physical system) 描述系统输入输出变量之间以及内部各变量之间关系的数学表达式。 表达控制系统动态性质和特征，控制系统进行分析和计算的依据。 • 常用的控制系统数学模型(Types of Mathematical models ） 微分方程(Differential Equation) 传递函数(Transfer Function) 传递矩阵(Transfer Matrix) 状态空间表达式(State Variable Representation) 动态结构图(Block Diagram) 信号流图(Signal Flow Chart) • 建立数学模型的方法(Modeling Approaches): 解析法(Analytical Method) 实验法(Experimental Method) 2.1 拉氏变换回顾(Review of Laplace Transform) 2.1.1 拉氏变换定义 函数f (t) ，t为实变量，若如下线性积分存在，则称F(s)为 函数f (t) 的拉氏变换。  Laplace变换: F (s) L[f (t)]  f (t)estdt (L-Transform) 0 (s   j为复变量) 象函数 原函数 Laplace反变换： 1 1 j  st (Inverse L-Tansform) L [F (s)] f (t) 2 j  F (s)e ds 2.1.2 几种典型函数的拉氏变换 1) 单位阶跃函数(Unit step) f (t) 1 t  0 1 1 1(t)  L[1(t)] 0 t  0 s  O t 2) 单位斜坡函数(Unit Ramp)