2第二节根轨迹绘制的基本准则2.ppt

Monday, June 15, 2020 1 第二节 根轨迹绘制的基本准则 Monday, June 15, 2020 2 2 、根轨迹的对称性： 一般物理系统特征方程的系数是实数，其根必为实根或共轭 复根。即位于复平面的实轴上或对称于实轴。 用解析法或试探法绘制根轨迹很烦琐。下面讨论的内容通 过研究根轨迹和开环零极点的关系，根轨迹的特殊点，渐近线 和其他性质将有助于减少绘图工作量，能够较迅速地画出根轨 迹的大致形状和变化趋势。以下的讨论是针对参数 的 180 度 根轨迹的性质。 g K 根轨迹的连续性和对称性 1 、根轨迹的连续性： 闭环系统特征方程的某些系数是增益 的函数。当 从 0 到 无穷变化时，这些系数是连续变化的。故特征方程的根是连续 变化的，即根轨迹曲线是连续曲线。 g K g K Monday, June 15, 2020 3 4 、根轨迹的起点和终点： g j n j m i i K p s z s 1 ) ( ) ( 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? 根轨迹方程为： 时为起点， 时为终点。 0 ? g K ? ? g K 根轨迹的支数和起始点 3 、根轨迹的支数： n 阶特征方程有 n 个根。当 从 0 到无穷大变化时， n 个根在 复平面内连续变化组成 n 支根轨迹。即根轨迹的 支数等于系统阶 数 。 g K 当 时，只有 时，上式才能成立。而 是开环传递函数的极点，所以 根轨迹起始于开环极点 。 n 阶系统 有 n 个开环极点，分别是 n 支根轨迹的起点。 ) ~ 1 ( n j p s j ? ? ? j p ? 0 ? g K Monday, June 15, 2020 4 0 ) ( 1 lim ) ( ) ( lim 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? m n j s j n j m i i s s p s z s 根轨迹方程左边 0 1 lim ? ? ? ? ? g K K g 根轨迹方程右边 我们称系统有 n-m 个无限远零点。有限值零点加无穷远零点 的个数等于极点数。 那么， n-m 支根轨迹是如何趋于无限远呢？ 根轨迹的起点和终点 i z ? 当 时，① ，上式成立。 是开环传递 函数有限值的零点，有 m 个。故 n 阶系统有 m 支根轨迹的终点在 m 个有限零点处 。②若 n>m ，那么剩余的 n-m 个终点在哪里呢？在 无穷远处。 由根轨迹方程知： 当 时 ) ~ 1 ( m i z s i ? ? ? ? ? s ? ? g K Monday, June 15, 2020 5 根轨迹的渐近线 5. 根轨迹的渐近线： 若开环零点数 m 小于开环极点数 n ，则当系统的开环增益 K g →∞ 时趋向无穷远处的根轨迹共有 n-m 条。这 n-m 条根轨迹 趋向无穷远的方位可由渐近线决定。 g m i i j n j K z s p s ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 ) ( ) ( 由根轨迹方程可得： g m m m n n n m i i j n j K b s b s b s a s a s a s z s p s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 ) ( ) ( ? ? ? ? ? ? n j j n p a 1 1 ? ? ? ? m i i m z b 1 1 式中 ， Monday, June 15, 2020 6 根轨迹的渐近线 g m n m n m n K s b a s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 ) ( 当 K g →∞ ，由于 m<n ，故 s→∞ 满足根轨迹方程，上式近似为 g m n m n m n K s b a s ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 ) ( g m n m n K s b a s ? ? ? ? ? ? ? ) 1 ( 1 1 两边开 n-m 次方 m n g m n m n K s b a s ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 1 ) ( ) 1 ( 利用二项式定理 ) 1 1 ( ! ) 1 ( ) 1 ( ! 2 ) 1 ( 1 ) 1 ( 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x x I I K K K x K K Kx x I K ? ? ? 当 时， ，令 ， 1 ?? x Kx x K ? ? ? 1 ) 1 ( s b a x m n 1 1 ? ? ? ? m n K ? ? 1 m n g m n K s b a m n s ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 ) ( ) 1 1 ( Monda