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PAGE PAGE # / 15 第1章 平面机构的自由度和速度分析 固定构件（机架） J1 平面机构的自由度和速度分析 构件 < 原动件（主动件） 组 J从动件 成" 厂回转副 厂低副Y 运动副 < ?移动副 j 「高副 定义 机构 运动 运动副、构件、常用机构表达方法 简图 机构运动简图绘制 机构具有确定运动的条件：自由度等于原动件数 平面机构自由度的计算: 机构自由度的计算 计算自由度应注意的事项 F 3n 2Pl Ph 正确计算运动副的数量（复合铰链等） 局部自由度：滚子绕其中心的转动 虚约束存在的几种情况 r绝对瞬心 瞬心 相对瞬心 平面机构的速度分析：速度瞬心法 机构瞬心数 K 瞬心位置的确定 机构的速度分析 N（N 1）/2 两构件直接以运动副连接 两构件不直接连接：三心 求两构件的角速度之比 求构件的角速度和速度 第2章平面连杆机构 曲柄摇杆机构 基本型式双曲柄机构 双摇杆机构 平面四杆机构的 ￡ 曲柄滑块机构 基本型式及其演化 导杆机构 演化机构摇块机构和定块机构 双滑块机构 偏心轮机构 平 面 连 杆 机 构 急回特性 急回运动 行程速比速度变化系数k v2 180一 V[ 180 应用:当e>0时，K> 1,机构有急回特性 平面四杆机构 的主要特性 压力角 和 传动角 压力角a从动件受力方向和速度方向所夹锐角 传动角Y压力角的余角 a越小，]越大，机构的传力性能越好 min 40，出现在曲柄与机架共线两位置之一 曲柄为从动件时，曲柄与连杆共线位置， 死点 消除方法：利用飞轮或机构自身的惯性力 应用：夹紧装置中的防松 I | 另两杆长度之和；整转副由最短杆与其邻边组成 I min I max 有整转副条件 一 曲柄摇杆机构一最短杆邻边为机架 有整转副时， 双曲柄机构一最短杆为机架 存在的不同机构 一 '双摇杆机构一最短杆对边为机架 按行程速比系数设计：利用机构在极位时几何关系 作图法： 已知连杆三个位置，求圆心法 四杆机构设计解析法：利用几何关系列解析式求解 实验法 第3章凸轮机构 凸轮机构的分类 推杆的运动形式 凸轮机构及其设计 凸轮轮廓曲线设计 盘形凸轮机构 移动凸轮机构 圆柱凸轮机构 尖顶从动件凸轮机构 子从动件凸轮机构 .平底从动件凸轮机构 对心直动从动件凸轮机构 直动从动件凸轮机构?偏置直动从动件凸轮机构 v摆动从动件凸轮机构 基圆、基圆半径、推程、升程、推程运动角、回程、回程运动角、休止、 远休止角、近休止角、压力角。 按凸轮的形状分 I按从动件的运动形式分 厂基本概念： 常用的运动形式 （设计原理: 设计方法 主「压力角 要基圆半径 参 数V 的 选 滚子半径 j择I 按从动件的形状分 运动规律 动力特性 适用场合 冲击性质 发生位置 等速运动 刚性冲击 开始点、终止点 低速轻载 等加速等减速运动 柔性冲击 开始点、中点、终止点 中速轻载 余弦加速度运动 柔性冲击 开始点、终止点 中低速重载 反转法原理 作图基本步骤 解析法 根据从动件的运动规律，画出位移线图并沿横轴等 分； 选出比例尺，画出基圆及从动件起始位置； 求出从动件在反转运动中占据的各个位置； 求从动件尖顶在复合运动中依次占据的位置； 将从动件尖顶的各位置点连成一条光滑曲线，即 为凸轮理论轮廓曲线。 用包络的方法求凸轮的实际轮廓曲线。 画出基圆及推杆起始位置，取合适的直角坐标系。 根据反转法原理，求出推杆反转s ［角时理论廓线方 程式。 根据几何关系求出实际廓线方程式。 从减小推力和避免自锁的观点来看，压力角愈小愈好 在满足压力角小于许用压力角的条件下，尽量使基圆半径小些，以使 凸轮机构的尺寸不至过大。在实际的设计工作中，还需考虑到凸轮机构的 结构、受力、安装、强度等方面的要求。 为了避免理论轮廓出现尖点和自交，滚子半径应小于理论轮廓曲线的 最小曲率半径。设计时，应尽量使滚子半径小些，但考虑到强度、结构等 限制，通常按经验公式确定取滚子半径，设计中验算理论轮廓曲线的最小 曲率半径。 第 4 章 齿轮机构 齿轮机构类型渐开线齿廓齿轮机构渐开线直齿圆柱齿轮传动渐开线齿轮 的切齿原理渐开线的形成：直线在圆上作纯滚动时，直线上任一点的轨迹「①发生线在基圆上滚过的长度等于基圆上被滚过的弧长渐开线上的法线与基圆相切渐开线上任一点压力角的余弦为基圆半径与该点向径之比渐开线的形状决定于基圆的大小，基圆大渐开线越平直 、⑤基圆内无渐开线渐开线齿廓能满足定角速比传动条件 齿轮机构类型 渐开线齿廓 齿轮机构 渐开线直齿圆柱齿轮传动 渐开线齿轮 的切齿原理 渐开线的形成：直线在圆上作纯滚动时，直线上任一点的轨迹 「①发生线在基圆上滚过的长度等于基圆上被滚过的弧长 渐开线上的法线与基圆相切 渐开线上任一点压力角的余弦为基圆半径与该点向径