工业机器人技术基础 模块五 工业机器人基础操作 10.吸盘工具拾放的编程与操作.pptxVIP

工业机器人基础编程与操作（基于ABB工业机器人）前言本教材根据职业教育理实一体化课程改革的指导思想，强调以实践为主，理论为辅。筛选典型的工作任务，取材最贴近生产实际的案例设计课程内容，让学生在做的过程中掌握解决问题的方法和技能，是工业机器人技术相关专业理实一体化项目课程教材。本教材以工业机器人技术基础为内容，主要包括：工业机器人初识、本体结构认知、机械系统认知、控制与驱动系统认知等5个典型项目。本教材主要供职业院校工业机器人技术相关专业教学使用，还可以作为工业机器人维修人员和工业机器人技术爱好者自学用书。项目六 搬运综合的编程与操作任务一吸盘工具拾放的编程与操作导入我们该用什么工具让工业机器人搬运或者堆垛货物呢？目 录学习目标知识准备任务实施主题讨论学习目标4123知道ABB机器人吸盘工具的结构与参数会设置吸盘工具的有效负载参数学习目标知识目标会示教和编制吸盘工具的拾放操作会手动测试拾放吸盘工具的程序学习重点会吸盘工具的编程和测试操作知识准备一、认识吸盘工具 1.吸盘工具的结构与组成 吸盘工具由带有M5内螺纹的圆柱杆、M5外螺纹的吸盘组成，当吸盘磨损之后，可以方便更换，只要旋松螺纹即可。知识准备一、认识吸盘工具 2.气动控制系统及工作原理 吸盘的气动控制系统，由减压阀、两位四通单控电磁阀、数显压力表、真空发生器、吸盘组合工具组成。知识准备二、吸盘工具的有效负载参数由于本次任务的搬运对象是吸盘工具，我们需要设置对应的有效负载参数。知识准备三、操作流程1.手动操纵工业机器人拾取吸盘工具。2.调整拾取吸盘工具的点位。3.示教与编制拾放吸盘工具的程序。4.测试拾放吸盘工具的程序。知识准备四、操作流程1.编制输入信号，用来判断对应的图形轨迹程序是否执行2.编制输入信号，用来判断对应的拾取指针程序是否执行3.测试输入信号，执行对应的图形轨迹程序4.切换自动运行模式首次运行程序任务实施1.气爪工具参数的设置 工具坐标设置 TCP设置任务实施2.有效负载的设置 关键步骤一： 新建吸盘工具负载“load2”。 关键步骤二： 设置吸盘的工具参数：“mass：=0.1，cog：z=153.6”。任务实施3.拾放吸盘工具的编程与操作关键步骤一：在手动模式下，切换操纵单轴运动和线性运动，调整拾取位置的精度。关键步骤二：同时操作可编程按键1、2,来调试气爪夹持吸盘工具的位置。温馨提示：这个位置精度很高，要多次尝试夹紧、松开吸盘工具，手动操纵气爪微调至适合的位置。关键步骤三：调用气爪抓取动作和放置动作的例行程序。关键步骤四：在拾放动作程序下方，添加有效负载设置的指令。任务实施4.手动测试拾放吸盘工具 单击调试，选择例行程序GrabSucker，将速度设为25%，手动测试程序。根据实际情况，调整机器人的运动速度或者姿态。任务实施视频：吸盘工具拾放的编程与操作主题讨论讨论问题拾放工具时，应该注意哪些事项？小结我们要知道工具参数的设置等知识，使我们更正确地应用机器人的工具参数，执行相应任务。学会了建立机器人拾放工具的程序之后，为我们接下来让机器人搬运或者堆垛奠定了基础。谢谢观看