清华大学.机械原理9[宣贯].pptVIP

* 参考借鉴 | 实用可编辑 参考借鉴 | 实用可编辑 第9章 开式链机构 9.1 开式链机构的特点及应用 9.2 开式链机构的结构分析 9.3 开式链机构的运动学 9.1 开式链机构特点及应用 开式运动链中末端构件的运动与闭式运动链中任何构件的运动相比，更为任意和复杂多样。 9.1.1 开式链机构的特点 开式运动链要成为有确定运动的机构，常要更多的原动机。 9.1.1 开式链机构的特点 机器人与传统自动机的区别: 机器人： 机器人的操作称为柔性自动化。 机器人是一种灵活的、万能的、具有多目的用途的自动化系统。易于调整来完成各种不同的劳动作业和智能动作,其中包括在变化之中及没有事先说明的情况下的作业。 传统自动机： 传统自动机的操作称为固定自动化。 由连杆机构、凸轮机构等所组成的传统自动机用于完成单一的重复的作业。 9.1.2 开式链机构的应用 利用开式运动链的特点，结合伺服控制和计算机的使用，开式链机构在各种机器人和机械手中得到了广泛的应用。 铆接机器人 本田公司机器人 多操作器协调工作 9.2 开式链机构的结构分析 9. 2. 1 操作器的组成 操作器是机器人的执行系统，是机器人握持工具或工件，完成各种运动和操作任务的机械部分。 本节以机器人操作器为例，介绍开式链机构的组成和结构． 组成：机身、臂部、腕部和手部（末端执行器）