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数控机床插补算法的研究;2 插补算法 A．常规插补算法 如果数控程序被计算机数控的主 CPU 解读，有关插补点与进给速度的信息 都将传送到包括运动控制器在内的插补程序中。这种插补程序不仅提供直线、圆 弧插补功能，还有螺旋、渐开线、样条插补等以更好的满足未加工材料的二维、 三维的各种特征。 插补程序包括生成理想曲线的插入器和用于输出的升降速算法。在沿轴心运 动的控制中，升降速算法能使机械系统在开始或减慢轴向运动时不受振动或冲 击。在运动控制中插补算法的走向如图 1 所示?? 常规插补算法广泛应用于工业生产，插入器首先要计算出沿理想曲线的运动 距离以及在笛卡尔坐标下偏离 X,Y,Z 的偏置值。每个采样周期内，它要计算出单 位时间内零件沿理想轮廓曲线移动的距离，以及在同一插补程序采样周期和给定 的进给速度下，单位时间内零件沿 X,Y,Z 轴移动的距离。然后，将计算出的这些 微小距离增量传送到升降速算法器中，使其在运动控制中的输出量能很好的由输 入指令传送到插入器中。 常规插补算法的优越性体现在它简单易行的插入器和升降速算法。这是因为 它（常规插补算法）实现了彻底的独立插补。在常规的插补算法中，升降速算法 相当于一个低通滤波，使各个轴各产生一个延时，最终协调出各自的一个沿 X,Y,Z 轴的步长距离，产生误差。这个路径误差最终表现为与理想曲线和实际加工曲线 都不同的一条曲线。此外，这种算法