伺服电的机及驱动器..ppt

SUBISHI Changes for the Better 交流伺服进阶课程 MR-J3-A系列伺服放大器  SUBISHI Changes for the Better 主要内容 伺服放大器基本原理(主回路和控制回路) 伺服的作用 三菱伺服介绍(包括产品分类及软件的使用) AC伺服在传送带上的应用 速度控制 AC伺服在收放卷设备上的应用——转矩控制 AC伺服在机床设备上的应用—位置控制 伺服产品的安装维护及相关报警 绝对位置控制系统原理简介  SUBISHI Changes for the Better 11AC伺服原理 构成伺服机构的元件叫伺服元件。由驱动放大器(AC放大器), 驱动电机(AC伺服驱动电机)和检测器组成 设定一物指令部 控制部 伺服放大器 何用机构  SUBISHI Changes for the Better 121伺服放大器主回路 D1 D3 D5 TR1 IR8 TR A Z UvW 太 D2 D  SUBISHI Changes for the Better 1.21伺服放大器主回路 a整流回路: 将交流转变成直流,可分为单相和三相整流桥。 平滑电容:对整流电源进行平滑,减少其脉动成分。 c再生制动 所谓再生制动就是指马达的实际转速高于指令速度时,产 生能量回馈的现象。 再生制动回路就是用来消耗这些回馈能源的装置。  SUBISHI Changes for the Better 1.21伺服放大器主回路 按照再生制动回路的种类,可以分为: (1)小容量(0.4kw以下) 电容再生方式 (2)中容量(04kW至11kw) 电阻再生制动方式 其中又可分为:内置电阻方式 外接电阻方式 外接制动单元方式 (3)大容量(11kw以上) 电源再生方式 d逆变回路 生成适合马达转速的频率、适合负載转矩大小的电流,驱动马达。 逆变模块采用IGBT开关元件。 e动态制动器 具有在基极断路时,在伺服马达端子间加上适当的电阻器进行短路消 耗旋转能,使之迅速停转的功能。  SUBISHI Changes for the Better 122伺服电机 转矩特性 三菱伺服电机属于永磁同步电机。 伺服电机的输出转矩与电流成正比 彐其从低速到高速都可以以恒定转矩运转 考:伺服电机与普通三相异步电机的区别? HFMP053·13 连续运转区域 HFKP053.13 瞬时运转区域  SUBISHI Changes for the Better 122伺服电机 编码器种类和结构 增率品船( crement1 Encoder 对照码( absolute encoder 出闪容 针对转的变化量蕹出脉冲 钷出转角度的純对值。 止时的亚 通电识两要原点复归动作 通电期时北网螅点复动作 价格 结构较简单,价格低 结构较夏杂,台格高 受光元舜A 受光元件 °发光二极管 零但号 零信号槽 受光元件 该装置的转员盘上设有很多光学槽,发光二极在由机轴上安装对编码器,即可随检测 补充说 管的通远固定槽,再利用光电二积管杜测光电机轴的定位置.由于不需要脉冲计数 束,并将的位置转换为电信号 故接通电海时元需点复归作  SUBISHI Changes for the Better 1.31伺服放大器控制回路 伺服控制回路 cM(+】 制部 3。- 位置指千 L勹制部 电流环 工一复 速度环  SUBISHI Changes for the Better 1.31伺服放大器控制回路 ●位置控制处理流程 假设脉冲指令为1个脉冲,输入时动作为 ①偏差计数器成为+1 ②转变为1个脉冲对应的电压进入放大器 ③放大器产生SPWM波驱动马达旋转 ,④编码器也相应旋转,发出1脉冲的震荡 一图国:心●③冲的荡再述输入到倍差计数器 荡,计数器值成为0 ⑥结釆使DA转换输出0V到放大器, 放大器使马达停止 ⑦完成1脉冲的定位