任务3设置用户坐标系.pptVIP

工业机器人( FANUC)现场编程 任务3设置用户坐 设置用户坐标系 可于任何位置以任何方位设置的坐标系。 2.最多可以设置9个用户坐标系,它被存储于系统变 量 SMNUFRAME。 3.设置方法 点法 四点法 直接输入法 1三点法设置: 点法即是对坐标系的原点、X轴方向上一点、XY平面上的一点进行示教 轴方向 x轴方向 8.记录Y方向点 a)示教机器人沿用户自己希望的+Y方向至少移动 b)光标移至 Y Direction Point(Y轴方向)行,按 SHFT+F5 RECORD(位置记录)记录 nFNN■ c)记录完成,UNNT(未示教)变为USED(设定完 Ft F2 F3 d移动光标到 Orient Origin Point(坐标 原点) e)按SHFT+F4 MOVE TO(位置移动)使示教点回到 Orient Origin Point(坐标原点) 记录了所有点后,相应的项内有数 据生成 X,Y,Z的数据:代表当前设置的用户坐标 系的原点相对于W0RLD坐标系的偏移量 W,P,R的数据:代表当前设置的用户坐 标系相对于顺0RLD坐标系的旋转量。