ABB编程指令详解.docx

4.出错或中断时的运动控制 指令  说明 StopMove  停止机器人运动 StartMove  重新启动机器人运动 StarMoveRetry  重新启动机器人运动及相关的参数设定 StopMoveReset StorePath ○1 RestoPath ○1 ClearPath  对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动 储存已生成的最近路径 重新生成之前储存的路径 在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径 PathLevel 获取当前路径级别 SyncMoveSuspend ○1 在 StorePath 的路径级别中暂停同步坐标的运动 SyncMoveResume ○1 在 StorePath 的路径级别中重返同步坐标的运动 IsStopMoveAct 获取当前停止运动标志符 这些功能需要选项 “Path recovery配”合 5.外轴的控制 指令 说明 DeactUnit 关闭一个外轴单元 ActUnit 激活一个外轴单元 MechUnitLoad 定义外轴单元的有效载荷 GetNextMechUnit 检索外轴单元在机器人系统中的名字 IsMechUnitActive 检查一个外轴单元状态是关闭 / 激活 6.独立轴控制 指令 说明 IndAMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对位置方式运动 IndCMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动 IndDMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动 IndRMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行相对位置方式运动 IndReset 取消独立轴模式 IndInpos 检查独立轴是否已到达指定位置 IndSpeed 检查独立轴是都已到达指定的速度 注：这些功能需要选项 “Independent movement ”配合 7.路径修正功能 指令 说明 CorrCon 连接一个路径修正生成器 CorrWrite 将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器 CorrDiscon 断开一个已连接的路径修正生成器 CorrClear 取消所有已连接的路径修正生成器 CorrRead 读取所有已连接的路径修正生成器的总修正值 注：这些功能需要选项 “Path offset or RobotWare-Are sensor ”配合 8.路径记录功能 指令 说明 PathRecStart 开始记录机器人的路径 PathRecStop 停止记录机器人的路径 PathRecMoveBwd 机器人根据记录的路径作后退运动 PathRecMoveFwd 机器人运动到执行 PathRecMoveBwd 这个指令的位置上 PathRecValidBwd 检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径 PathRecValidFwd 检查是否有可向前的记录路径 注：这些功能需要选项 “Path recovery配”合 9.输送链跟踪功能 指令 说明 WaitWObj 等待输送链上的工件坐标 DropWObj 放弃输送链上的工件坐标 注：这些功能需要选项 “Conveyor tracking配”合 10.传感器同步功能 指令 说明 WaitSensor 将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来 SyncToSensor 开始 / 停止机器人与传感器设备的运动同步 DropSensor 断开当前对象的连接 注：这些功能需要选项 “Sensor synchronization配合” 11.有效载荷与碰撞检测 指令 说明 MotionSup ○1 激活 / 关闭运动监控 LoadId 工具或有效载荷的识别 ManLoadId 外轴有效载荷的识别 注：此功能需要选项 “Collision detection 配合” 12.关于位置的功能 指令 说明 Offs 对机器人位置进行偏移 RelTool 对工具的位置和姿态进行偏移 CalcRobT 从 jointtarget 计算出 robtarget CPos 读取机器人当前的 X、 Y、Z CRobT 读取机器人当前的 robtarget CJointT 读取机器人当前的关节轴角度 ReadMotor 读取轴电动机当前的角度 CTool 读取工具坐标当前的数据 CWObj 读取工件坐标当前的数据 MirPos 镜像一个位置 CalcJointT 从 robtarget 计算出 jointtarget Distance 计算两个位置的距离 PFRestart 检查当路径因电源关闭而中断的时候 CSpeedOverride 读取当前使用的速度倍率 8.3.5 输入输出信号的处理 1.对输入输出信号的值进行设定 指令 说明 InvertDO 对一个数字输出信号的值置反 PulseDO 数字输出信号进行脉冲输出 Reset 将数字输