中文版互补滤波器20150203资料.pdfVIP

互补滤波器 定义：是集成加速度计和陀螺测量平衡的一个简单的解决办法的平 台。 传感器 ： 两轴加速度计： 1. 测量加速度实际上是推动每个单元的块。 2. 可以用来测量重力加速度，上图中 x 轴加速度为 0g,y 轴加速度为 1g 。 3. 可以用来测量斜角。 上图中 x 轴方向上有重力的作用 ，左边的图中 x 有正向的加速度，右边的图中 x 有负向的 加速度。这就使 y 轴方向的加速度减少。 由 y 轴得到的信息是否有用？可能不是： a..x 轴方向上改变一个很小的角度它的灵敏度远远高于 y 轴。 b．它不依赖于方向倾斜 陀螺仪 ： 陀螺仪： 1. 测量角速度（旋转的角度） 。 。 2. 当静止时读 “0 ” 3. 读取旋转时的方向值。 左图为陀螺仪正转，右图为陀螺仪反转。 读传感器的值 第一步是要看每个传感器的模拟输入 (通过类比数模转换器 ,ADC)