机床数控技术：第6章 数控伺服系统.pptVIP

伺服系统是连接数控装置(CNC装置)和数控机床(主机)的关键部分，它接受来自数控装置的指令，经过放大和转换，驱动数控机床上的执行件(工作台或刀架)实现预期的运动，并将运动结果反馈回去与输入指令相比较，直至与输入指令之差为零，机床精确地运动到所要求的位置。 伺服系统的性能直接关系到数控机床执行件的静态和动态特性、工作精度、负载能力、响应快慢和稳定程度等。所以，至今伺服系统还被看做是一个独立部分，与数控装置和机床本体并列为数控机床的三大组成部分。 按ISO标准，伺服系统是一种自动控制系统，其中包含功率放大和反馈，从而使得输出变量的值紧密地响应输入量的值。 伺服系统将指令信息加以转换和放大，不仅能控制执行件的速度、方向，而且能精确控制其位置，以及几个执行件按一定的运动规律合成的轨迹。 伺服系统一般由驱动控制单元、驱动元件、机械传动部件、执行件和检测环节等组成。 目前在数控机床上，已经很少采用液压伺服系统，驱动元件主要是各种电机，在小型和经济型数控机床上还使用步进电机；中高档数控机床几乎都采用直流伺服电机、交流伺服电机。全数字交流伺服驱动系统已得到广泛应用。 伺服系统是一种反馈控制系统，以指令脉冲为输入给定值，与输出量进行比较，利用偏差值对系统进行自动调节，以消除偏差，使输出量紧密跟踪给定值。 基于伺服系统的工作原理，除要求它具备良好的静态特性外，还应具备优良的动态特性；伺服系统除满足运动要求外，还应有良好的动力学特性。对其负载特性也应给予足够的重视。 根据法拉第电磁感应定理 当载流导体位于磁场中，导体上受到的电磁力F: (1) 直流伺服电机的结构 电机的实际结构远比上图复杂。为了得到足够大的、均匀的扭矩，在电枢上安装了多个绕组，磁极也往往不止一对。 交流主轴伺服电机的工作原理：当定子上对称三相绕组接通对称三相电源以后，由电源供给激磁电流，在定子和转子之间的气隙内建立起以同步转速旋转的旋转磁场，依靠电磁感应作用，在转子导条内产生感应电势。因为转子上导条已构成闭合回路，转子导条中就有电流流过，从而产生电磁转矩，实现由电能变为机械能的能量变换。 图6.48为全数字控制伺服系统的原理图。图中，电流环、位置环均设有数字化测量传感器；速度环的测量也是数字化测量，它是通过位置测量传感器得出(这是一种常用方法，如使用脉冲编码器就能做到两用)。从图中还可以看到，速度控制和电流控制是由专用CPU(在图中“进给控制”框)完成。位置反馈、比较等处理工作通过高速通讯总线由“位控CPU”完成。其位置偏差再由通讯总线传给速度环。此外，各种参数控制及调节也由微处理器实现．特别是正弦脉宽调制变频器的矢量变换控制更是由微处理器完成。 * 交流电机的恒转矩调速与恒功率调速特性 6.3.2 交流伺服电机的速度控制 * （3）交流伺服电机的SPWM变频调速 交流电机调速种类很多，应用最多的是交流变频调速。变频调速的主要环节是能为交流电机提供变频电源的变频器。变频器的功用是，将频率固定（电网50Hz）的交流电，变换成频率连续可调（0~400Hz）的交流电。目前获得广泛应用的变频器为交-直-交变频器。交-直-交变频器是先将频率固定的交流电整流成直流电，再把直流电逆变成频率可变的交流电。 6.3.2 交流伺服电机的速度控制 * SPWM正弦脉宽调制波形 ● 脉冲宽度与正弦值成正比； ● 等幅不等宽，中间宽，两边窄。 图6.33 等效的SPWM波形 6.3.2 交流伺服电机的速度控制 * SPWM正弦脉宽调制波形 ● 采用模拟电路“调制”理论。以正弦波为调制波，对等腰三角波为载波的信号进行“调制”。 图6.36 SPWM波形的调制电路及输出波形 6.3.2 交流伺服电机的速度控制 * （3）交流伺服电机的SPWM变频调速 图6.34 三相SPWM波形控制电路原理 6.3.2 交流伺服电机的速度控制 * （3）交流伺服电机的SPWM变频调速 图6.35 SPWM变频调速器的主回路 6.3.2 交流伺服电机的速度控制 * 图6.35所示为双极性SPWM的通用型主回路。图6.36示出了调制波的形成。图中VT为三角载波信号，其幅值为ET，频率为fT，Vs为一相(如U相)正弦控制波，其幅值为Es频率为fs，而这两种波形的交点，如图中的数字位置，决定了逆变器某相元件的通断时间，即VT1和VT4的通断。 6.3.2 交流伺服电机的速度控制 * 图6.35中三相整流器输出的直流电压为Ed。当逆变器输出电压为正半周，VT1工作于脉宽