码垛机设计实施实施方案.docx

码垛机设计方案（一） 一：系统方案概述经对贵公司产品、场地的分析，技术需求、指标的详细研究和理解，为 了充分满足该技术要求，对本工程我们采用方案附图所示的机器人码垛系统。 一：总体方案 本机器人码垛系统，通过品质一流品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和专家设计的专门控制软件相结合，实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到最后的码垛成型，均为无人的高度自动化系统。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示的触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。并且每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。 本机器人码垛系统如附图 1 所示，由 1. 倒包线、 2. 提升线、 3. 整形线、 4. 抓取线、 5. 码垛机器人，五部分构成。其各部分工作过程和其主要功能阐述如下： 1 倒包线 2 提升线 3 整形线 4 抓取线 5 码垛机器人 从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包线（附图 2 所示）时，包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。 且此倒包线为高度可以调整型。如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。 附图 2：倒包线 ①倒包横梁 由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大 发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图 3 所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。 附图 3：提升线 当产品从提升线出来，进入的是整形线（附图 4 所示）。整形线顾名思义是为了将包装袋整 平，使其末端码垛的剁型美观、整齐。整形线分压包整形和震动整形两部分组成。首先包装袋通过①包胶托辊输送，通过②压包滚筒将包装袋压平。此压包滚筒是高刚性弹簧提供压力，且工作高度可调，能保证极好的压平效果和使用寿命，亦不会破坏包装袋和包装产品。从压包滚筒出来然后通过③方辊震动整形输送，最后出来的包装袋保证能整齐、美观。 附图 4：整形线 ③方辊 ①包胶托辊 接着包装袋就会被输送到抓取线（附图 5 所示），配合机器人码垛。此抓取线通过 HABASIT 皮带环绕设计，能保证码垛机器人安全、方便的抓取之外，还能达到静音、节能等功能。 ②压包滚筒 附图 5：抓取线 此前端四段输送线通过接近开关配合程序控制，能保证各条线之间先后有序，自动前进和停止，能保证不会出现多包装袋拥挤在一起，使整条线上包装袋均为分布，有条不紊的前进。 最后，包装袋会被码垛机器人自动码垛成客户所需求的剁型。此码垛机器人为 SR200型号，本款机器人具有机构紧凑、能力高、速度快、承载能力大能多重优点，广泛应用于化工、粮食、饲料等多种高速生产线。 其机器人的主体部分示意图如下： 轴：水平方向运动轴 轴：垂直方向运动轴 C轴：本体旋转轴 D轴：手抓回转轴 本款机器人码垛能力大， 如下图所示， 货物中心码垛的高度能达到 2300mm，中心最远与最近距离差值到 1500mm，主体和手抓的回转角度均能达到 330°。 工作半径示意图 在工作时，此机器人在不更换货物、托盘位置及尺寸的情况，只需在第一次使用通过触摸屏示教抓取点和放置点，然后机器人就可以每次自动按照自己生成的最优运动轨迹进行码垛，操作非常简单。在工作工程中，通过最直观的图形和参数再现方式，可以让客户对每台机器人的工作状态做到最理想的监控和维护。 本码垛机器人通过对机械各部件模块和柔性化、程序和软件智能化的设计，可以实现一机器人单流水线单剁型、一机器人多流水线多剁型等任意调整，纸箱包装、包装袋包装产品的随意 更换，而其货物大小、托盘位置和尺寸、码垛的剁型改变等参数可以通过触摸屏简单的操作设 置，机器人就可以自己计算出最佳码垛状态。 现对本款 SR210高速、重载型型号码垛机器人列出参数说明如下： 项目 Item 规格 Specification 型号 Type 210 码垛机 Stacking Robot 210 轴数 Controlled axis 4 轴 4 axes （A、B、C、D） 安装方式 Installation 落地式 Floor mount A（前后） 1500mm 动作范围 2300 mm B（上下） Motion 330° C（左右） Range D（抓手） 330° 承载能力（含手抓） 200 kg Max. load Capacity 动作能力 Max 1000 袋/ 小时