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《网络控制系统及应用》复习题 1、图示说明CAN 总线系统中点到点通信的主要环节，哪几个环节与初始化有关？ 以任一款通信控制器为例介绍CAN2.0A 协议规范下相关初始化细节。 答： 一、点对点通信主要环节： 首先描述两节点的一次点对点通信过程。通信开始时, 通信发起方建立用于本次通信的 缓冲区, 并申请一个空闲的端口号, 向通信的另一方发送请求连接信息, 另一方收到请求信 息后建立通信缓冲区和端口号, 并发确认信息给请求方, 通信建立完成, 接下来通信双方互 发数据, 任务完成时, 通信一方发结束通信息给对方, 双方释放通信缓冲区和端口号, 至此 一次点对点的通信过程完成。 主要环节如图所示： 节点发送数据帧： （1 ）总线访问 ：采用载波监听多路访问，CAN 控制器之恩能够在总线空闲时，就是节点侦 听到网络上至少存在 3 个空闲位（隐性位）时开始发送，采用硬同步，所有的控制器同步 都为与帧的起始的前沿。过了一定时间，并在一定条件后，重同步。 （2 ）仲裁 ：各节点向总线发电平时，也对总线上电平进行读取，并于自身发送的电平进行 比较 ，相同则发下一位 ，直至全部发完。不同则说明网络上有更高优先级的信息帧正在发送 ，