试用劳斯判据确定具有下列特征方程是的系统稳定性.docxVIP

3-4 试用劳斯判据确定具有下列特征方程是的系统稳定性。 (1) S3 20 S2 9S 200 0 解： S3 1 9 S2 20 200 S1 1 S0 200 劳斯表第一列元的符合 变化两次，系统有两实 部根。不稳定。 （ ） S 4 8S 3 18S 2 16S 5 0 2 解： S4 1 8 5 S3 8 16 S2 15 5 S1 13.5 S0 5 劳斯表第一列元的符合 没有变化两次，系统没 有有正部实根。所以系 统稳定。 （ ） S 5 6S 4 3S 3 2S 2 S 1 0 3 解： S5 1 3 1 S4 6 2 1 S3 8 5 3 6 S2 1 1 8 S1 123 6 S0 1 劳斯表第一列元的符合 变化两次，系统有两实 部根。不稳定。 3-5 设单位负反馈系统的开环传递函数为 G (S)  K S(0.1S 1)(0.2 1) 试确定系统稳定时 k 的取值范围。 1 解 : 又开环传递函数的系统 的闭环特征方程为： D( S) 0.02S3 0.3S2 S K 0 S3 0.02 1 S2 0.3 K S1 0.3 0.02K K 0.3 S0 K 0.3 0.02K 0 15 于是系统稳定，则有 0 0 K K 3-6 已知系统的闭环特征方程为 S 1)( S 1.5)( S 2) K 0 试由劳斯判据确定使得系统闭环特征根的实部均小于 -1 的最大 k 值。 解：根据题意可作线性 变换 Z S 1 此时系统的闭环特征方 程为： D( S) S Z 1 Z ( Z 0.5)(Z 1) K Z 3 1.5Z 2 0.5Z K 0 Z 3 1 0.5 Z 2 1.5 K Z1 0.75 K 1.5 Z 0 K 依题意得 0.75 K 0 0 K 0.75 K 0 K 的最大值为 （临界稳定）。 0.75 3-7 设单位负反馈系统的开环传递函数如下： (1) G(S) 10 ( 0.1S 1)(0.2 1) （2） G ( S) 50 s 4 S( S 1)( s2 2s 2) 20 s 1 （３） G (S) 2 (0.5 1) S 解：根据误差系数公式有： 2 K P lim S 0 KV lim S 0 Ka lim S 0  G ( S) lim 10 10 (0.1S 1)(0.2S 1) S 0 SG( S) lim S 10 0 S 0 ( 0.1S 1)(0.2S 1) S2 G(S) lim S2 10 0 S 0 (0.1S 1)(0.2S 1) 当输入为 1 t 时， ess 1 1 Kp 0.09 1 1 10 当输入为 t1 t 时， ess 1 Kv 当输入为 21 t 时， ess 1 Ka 解： K P lim G( S) lim 50(S 4) S(S 1)(S 2 2S 2) S 0 S 0 KV lim SG( S) lim S 50(S 4) 100 S( S 1)(S 2 2S S 0 S 0 2) 2 lim S 2 50( S 4) Ka lim S G(S) S(S 1)( S 2 2S 0 S 0 S 0 2) 当输入为 1 t 时， ess 1 1 1 Kp 0 1 当输入为 t1 t 时， ess 1 1 Kv 0.01 100 当输入为 t 2 1 t 时， ess 1 1 Ka 0 3 解： K P lim G( S) lim 20( S 1) S 2 (0.5S 1) S 0 S 0 KV lim SG( S) lim S 20(S 1) 2 1) S 0 S 0 S (0.5S 2 lim S 2 20(S 1) Ka lim S G(S) S 2 (0.5S 20 S 0 S 0 1) 当输入为 1 t 时， ess 1 1 1 Kp 0 1 1 1 当输入为 t1 t 时， ess 0 Kv 2 1 1 当输入为 t 1 t 时 ,ess Ka 0.05 2 20 3-8 设控制系统如题图所示。是否可以选择一个合适的 K 1 值，使系统在单位阶 跃扰动下的稳态误差 1 t ， t1 t 和 t 2 1 t 2 ？ 4 解：由题意得：特征方程为： D( S) (0.1S 1)(0.2S 1)(0.5S 1) 10K 1 0 D (S) 0.01S3 0.17S2 0.8S 1 10K1 S3 17 S2 80S 100 1000K 1 0 劳斯表为： S3 1 80 S2 17 100 1000K 1 S1 80 100 1000K1 17 S0 100 1000 K 1 80 100 1000 K 1 0 17 若系统稳，则 100 10