机器人基础学习资料(IRC5控制系统).pptxVIP

机器人学习资料机器人学习资料目录IRC5控制柜的认识机器人本体的认识转数计数器更新定义工具坐标系定义工件坐标系Load data操作步骤IRC5控制系统生成（从备份中生成系统）定义I/O总线定义I/O单元定义I/O信号基本指令off( )功能程序的编辑电路分析摇杆校正一、IRC5控制柜的认识安全控制板控制柜操作面板上的急停开关、TPU上的急停按钮和外部的一些安全信号由安全板处理轴计算机该计算机不保存数据，机器人本体的零位和机器人当前位置的数据都由轴计算机处理，处理后的数据传送给主计算机一、IRC5控制柜的认识I/O供电装置该装置给I/O单元、用户自定义板供电驱动装置驱动装置接受到主计算机传送的驱动信号后，驱动机器人本体一、IRC5控制柜的认识主计算机接收处理机器人运动数据和外围信号，将处理的信号发送到各单元一、IRC5控制柜的认识电源分配器给各主计算机、安全控制板、轴计算机、TPU等分配24VDC（需24VDC的用电装置）供电模块给电源分配器提供24VDC接触器刹车和驱动接通220VAC和380VAC一、IRC5控制柜的认识接触器板给接触器提供电源及相关逻辑信号二、机器人本体的认识 1、机械手是由六个转轴组成六杆开链机构，理论上可达运动范围内空间任何一点。 2、六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器 3、每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05MM至正负0.2MM4、机械人必须带有24VDC.(机器人配置）机械手带有平衡气缸或弹簧 二、IRC5控制柜的认识串口测量板（SMB)串口测量板有六节1.2V的锂电池，保存数据时供电作用手动松闸按钮机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害三、更新转数计数器转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数，此值丢失机器人不能运行任何程序更新转数计数器时，手动操作6个轴到同步标记位置上（标准位置有划线标记或者有卡尺标记，不同型号的机器人位置不同）更新转数计数器时，如位置狭小，可以逐轴更新更新转数计数器时，检查是否在正确的位置上更新更新转数计数器时，没有在位置上更新会导致定位不准确，以致造成伤害三、更新转数计数器检查校准状态（黄色为状态处）未校准单击ABB,点击校准三、更新转数计数器未校准把六根轴摇到位置处（0位），查看本体机械零位，是否在正确位置单击未校准三、更新转数计数器点击再点击再次点击三、更新转数计数器点击 见到方框里全部 再点击在方框内画 点击OK三、更新转数计数器点击 再点击四、定义工具坐标系点击ABB菜单，选择Program data选择数据tooldata注意：确认是在手动模式四、定义工具坐标系点击新建（new）出现弹出下面窗口，在窗口name处可修改命名（TOOL1)，其它为默认,点击OK四、定义工具坐标系双击tool1，直接进入编辑窗口，输入工具的重量Mass：工具重量KgCog:工具重心mm四、定义工具坐标系选择定义TCP的方向选择新建工具坐标（蓝色光标），点击Edit,弹出窗口，选择定义四、定义工具坐标系在Method处选择做TCP的点数，手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰，使用功能键 修改位置记录机器人相应位置，OK 键确认。四、定义工具坐标系检测新建工具坐标手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。使用 重定位运动（姿态运动）模式来检验工具坐标系。tool1偏差最好在1以下，越接近0最好红色选择你新建的工具坐标五、定义工件坐标系五、定义工件坐标系点击ABB菜单，选择Program data选择数据wobjdata注意：确认是在手动模式五、定义工件坐标系弹出以下窗口在名称处（name）可以修改名称点击新建（new）新建的wobj1五、定义工件坐标系弹出以下窗口，并在user methhod处选择3点法选择新建工具坐标（蓝色光标），点击Edit,弹出窗口，选择定义五、定义工件坐标系手动操纵机器人，使TCP点分别与点X1相碰，使用功能键 修改位置 记录机器人相应位置。Y1YX1X2X重复步骤上一步，使TCP点分别与点X2、点Y1相碰，并使用功能键 修改位置 记录机器人相应位置。最后用 确定 键确认。五、定义工件坐标系检测新建工件坐标手动移动机器人，使用 线性运动 模式，按照新定义的 工件坐标（wobj1）运动，进行验证。Y1YX1tool1X2wobj1X红色选择你新建的工件坐标六、LoadData1、点击ABB,在ABB菜单栏内点击程序编辑1六、LoadData2、程序编辑窗口内