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学海无涯苦作舟! 学海无涯苦作舟! 嫦娥三号软着路轨道设计与控制策略 摘要 本文主要为分阶段研究嫦娥三号的软着陆轨道设计与最优控制策略。 建立模型一确定近月点和远月点的位置， 以及嫦娥三号速度大小与方向。首 先以月球中心为坐标原点建立空间坐标系， 根据计算的作用力可知地球影响较小， 故忽略不计。然后将嫦娥三号软着陆看作抛物线的运动过程，计算在最大推力下 的减速运动，求得月面偏移距离为 462.4 km，由此计算出偏移角度为15.25°。 从而得出近月点和远月点的经纬度分别为 (34.76° W,44.12° N)和(34.76° E， 44.12 ° S)。最后在软着陆的椭圆轨道上，由动力势能和重力势能的变化，计算 出嫦娥三号在远月点和近月点的速度分别为 1700???和1615????沿轨道切线 方向。 建立模型二和模型三确定着陆轨道和在 6个阶段的最优控制策略。模型二主 要对主减速阶段和快速调整阶段进行初步分析。模型三分六个阶段确定轨道和最 优控制策略，主减速阶段建立目标函数燃料 ？？假设推力？??????最大，将最优燃耗 软着陆问题转化为最短时间控制问题，然后采用拟牛顿法和四阶 Admas预测-校 正得到？住1248.2kg ;快速调整阶段采用重力转弯制导，在假设条件下对嫦娥三 号进行受力分析，得到嫦娥三号的动力学模型，然后通过开关控制得到燃耗最优 控制，并画出仿真图；粗避障阶段采用多项式制导，通过初始状态和末端状态反 解多项式系数进而求取标称轨迹，然后将避障区域网格化，比较网格内的方差大 小确定最优区域范围；精避障阶段需在满足本文提出的避障原则式 18下搜索全 局最优解，以网格区域总体得分 Z乍为目标函数，得到最优区域为坐标 544,278 附近，并以螺旋搜索法搜索安全半径的个数。 其余阶段仅对其做简单物理分析后 绘制出六个阶段的着陆轨道。 建立模型四做相应的误差分析和敏感性分析。 首先以模型二为基础进行误差 分析，当主减速阶段的推力？??????、初始质量??2变化时，计算嫦娥三号质量？？和 燃料消耗速率的变化趋势。再以模型三为基础进行分析，对初始高度变化前后主 减速阶段的？???????的偏角？和??和着陆轨道进行对比分析并计算误差。然后进行 敏感性分析，主要利用蒙特卡洛分析着陆轨道的粗避障阶段和精避障阶段月面不 同地形高度，对嫦娥三号降落时所需调整概率大小的影响，接着分析嫦娥三号着 陆占地面积大小对着陆调整概率P的影响。 关键字：抛物线、燃料？？拟牛顿法、Admas网格化、蒙特卡洛模拟 1?问题重述 嫦娥三号于2013年12月2日1时30分成功发射，12月6日抵达月球轨道。 嫦娥三号在着陆准备轨道上的运行质量为 2.4t，其安装在下部的主减速发动机 能够产生1500N到7500N的可调节推力，其比冲（即单位质量的推进剂产生的推 力）为2940m/s,可以满足调整速度的控制要求。在四周安装有姿态调整发动机， 在给定主减速发动机的推力方向后，能够自动通过多个发动机的脉冲组合实现各 种姿态的调整控制。嫦娥三号的预定着陆点为19.51W 44.12N，海拔为-2641m。 嫦娥三号在高速飞行的情况下，要保证准确地在月球预定区域内实现软着陆， 关键问题是着陆轨道与控制策略的设计。其着陆轨道设计的基本要求：着陆准备 轨道为近月点15km远月点100km的椭圆形轨道；着陆轨道为从近月点至着陆 点，其软着陆过程共分为6个阶段，要求满足每个阶段在关键点所处的状态； 尽 量减少软着陆过程的燃料消耗。 根据上述的基本要求，请你们建立数学模型解决下面的问题： （1） 确定着陆准备轨道近月点和远月点的位置，以及嫦娥三号相应速度的大小 与方向。 （2） 确定嫦娥三号的着陆轨道和在 6个阶段的最优控制策略。 （3） 对于你们设计的着陆轨道和控制策略做相应的误差分析和敏感性分析。 2?问题的分析 本文所研究的问题一主要为基础计算和物理知识，首先我们需要根据预定的 着陆点的经纬度确定轨道，然后通过抛物线的运动计算出在月球着陆时的水平路 程，然后计算出偏移角度，据此确定近月点的经纬度，而嫦娥三号的着陆轨道为 过月球中心点的椭圆轨道，所以远月点的经纬度和近月点对称，则可以由近月点 计算出远月点的经纬度。最后因为在着陆轨道上卫星的能量守恒， 则可以通过势 能和动能的转换来计算嫦娥三号的速度和方向。 本文所研究的问题二主要为过程的最优控制和建立嫦娥三号软着陆轨道。因 为嫦娥三号的软着陆主要分为六个阶段，所以此问应分为六个阶段来求解。主减 速阶段采用燃料最优制导律来分析， 建立着陆坐标系，将最优燃耗软着陆问题转 化为最短时间控制问题，然后得到目标函数；快速调整阶段采用重力转弯制导， 对嫦娥三号进行受力分析，得到嫦娥三号的动力学模型，然后计算出燃耗最优控 制