气动机械手的PLC控制系统设计毕业设计论文.pdf

目 录 1 概述1 1.1 机械手的简介1 1.2 机械手的分类1 1.3 气动机械手的功能要求1 2 系统总体设计 3 2.1 气动机械手的结构3 2.2 气动机械手的工作原理3 3 硬件系统配置 5 3.1 PLC选型5 3.2 PLC的I/O资源配置6 3.2.1 输入部分6 3.2.2 输出部分6 3.3 PLC控制部分硬件接线图7 3.4 其他资源配置7 3.4.1 电磁阀7 3.4.2 各种限位开关8 3.4.3 动力元件8 3.4.4 执行元件8 3.4.5 各种按钮8 4 软件系统设计9 4.1 总体流程设计9 4.2 顺序功能图设计10 II 4.3 气动机械手梯形图设计11 4.4 调试过程及结果13 总结17 参考文献18 III 1 概述 随着社会进步和科学技术的发展，工业生产的操作方式也发生着革命性的 变化，从手工作坊式的劳动，逐步演变成自动化、智能化的生产方式，人类也逐 渐无法完成某些生产过程，所以为了适应生产的需要出现了特殊的生产工具—机 械手。与此同时也出现了一些新的生产活动，这些生产活动中，有些是属于高危 性的，对人体的伤害较大，有些领域不适宜人类的工作，机械手则正好适应这类 工作。 本设计从气动机械手工作原理入手，进而详细介绍基于西门子S7-200系列 PLC 的气动机械手控制系统。 1.1 机械手的简介 机械手是自动化生产过程中发展起来的一种新型该装置。机械手自二十世纪 六十年代初问世以来，经过40多年的发展，现在已经成为制造业生产自动化中 重要的机电设备。在日常的工业生产和其他领域的某些工作中，人们经常处于高 温或者有毒等对人身体健康有危害的环境中从事重复的劳动，这种情况生产成本 不但高，而且又危害人们的生命安全，机械手的出现较好的解决了这种困境，机 械手既能提高工作效率又减小了人们受到的危害，同时还把人们从繁复的劳动中 解救出来。 机械手的发展已经使传统的工业生产发生了根本的变化，从手工式、机械式 的生产跨越到自动化、智能化的生产。一般的工业机器人指的是机械手臂带动简 单的夹持工具，模仿人类一些简单的动作，用于转移或者加工工件。但不能实现 精细的操作功能。随着工业的发展，劳动强度和工作量逐渐增加，有的可能还具 有一些危险性和未知的环境，需要更精密的控制，为满足生产的需要，机械手的 种类和自动化程度逐渐提高，于是在轻工业中气动机械手逐渐的发展起来。 1.2 机械手的分类 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手； 按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点 位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置， 如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般 没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持 危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 1.3 气动机械手的功能要求 该机械手的作用是将工件由A处传送到B处，如图1-1所示。其上升、下降、 左移和右移的执行是利用双线圈二位电磁阀推动气缸完成的。由于采用气动控 制，只要求某个电磁阀线圈通电，就一直保持对应的机械动作不变，直到相反动 1 作的电磁阀通电为止。例如，一旦上升的电磁阀线圈通电，机械手上升，即使线 圈再断电，仍保持现有的上升动作状态，直到相反方向下降的线圈通电为止，另 外，夹紧与放松由单电线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电时执行夹紧动作， 线圈断电时执行放松动作