机械手自动化控制模板..docVIP

毕业设计（论文） 1、 机械手发展经历及主要构成 机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件或 操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现 代机器人。 1.1 发展历史 机械手首先是从美国开始研制的。 1954 年美国戴沃尔最早提出了工业机器人 的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用 人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示 教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。 1958 年美国联合控制 公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型（示教再 现