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广东工业大学
2006 年攻读硕士学位研究生入学考试试题
考试科目（代码） 名称： （415 ）自控原理 满分 150 分
使用专业：控制理论与控制工程、检测技术与自动化装置、系统工程
（考生注意：试卷封面需填写自己的准考证编号， 答完后连同本试题一并交回！ ）
一 . （12 分）如图 1 所示是某生产机械的恒速控制系统，试曲出系统方框图，并
指出该系统采用了哪些控制方式？各起什么控制作用？
二 . （26 分）对如图 2 所示的伺服系统，若要满足下列闭环系统设计要求：
最大超调量 % 40% ，峰值时间 t p 4 秒，试
1. 确定 K和 a 的值；
2. 画出其单位阶跃响应曲线，并指出其闭环特征根在复平面的位置。
1 K
R 1
C
2
s
-
1+as
图2
第 1 页 共 4 页
三 . （30 分）已知系统的传递函数
0.1s
Ke
G s
s 1 s 1 0.1s
1. 在给出的坐标图上绘制其 Bode 图，并确定当截止频率 为 5rad / s 时的 K 值：
c
2. 求上述 K 值所对应系统的相角稳定裕量 PM，此时系统是否稳定？
3. 若不稳定请采用相位超前校正方法进行校正（保持 K 不变，相角稳定裕量
PM 25 ），并绘出校正后的 bode 图（与校正前系统画在同一个图上） 。
四. （14 分）如图 3 所示的离散控制系统。
4
其开环传递函数为： G s
s s 1
第 2 页 共 4 页
1 z 1 Tz 1 z
（提示： Z ,Z 2 2 , Z aT ）
s z 1 s z 1 s a z e
1. 求系统的开环脉冲传递函数 G z ：
2. 试求闭环系统的特征方程，并判定系统的稳定性；
3. 计算单位斜坡输入时系统的稳态误差；
z
4. 计算系统输入为单位阶跃信号 [ R z ] 时的稳态输出 lim y k 。
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