机器人技术基础：第二章 机器人结构、应用与主要指标.pdf

第二章 机器人结构、应用与主要指标 一、机器人特点 二、机器人系统结构 三、机器人的分类 四、机器人术语与性能指标 五、机器人学与人工智能 2 一、机器人的主要特点--通用性和适应性 1.通用性（Versatility ）指某种执行不同的功能和完成多样 简单任务的实际能力。 机器人的通用性取决于它的几何特征和机械能力，即指执行 不同功能完成同一任务的能力和完成不同简单任务的能力。 或者说在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的 方式完成同一工作。 决定通用性的方面因素：机器人自由度以及末端执行器的结 构和操作能力。一般自由度越多，通用性越强 通用性也意味着，机器人具有可变的几何结构，即根据生产 工作需要进行变更的几何结构；或者说，在机械结构上允许 机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。简单 的说，就是以不同的方式执行同一任务，或执行不同的任务。 3 2.适应性（Adaptivity ） 指其对环境的自适应能力，即要求所设计的机器人能够自我 执行并适应未经完全指定的任务，而不管任务执行过程中是 否发生了所没有预计到的环境变化。 这一能力要求机器人具有人工知觉，即能感知周围环境。 在这个层次上，机器人运用它的下述能力： 1） 使用传感器感测环境的能力； 2） 分析任务空间和执行操作规划的能力； 3） 自动指令模式的能力。 4 • 工业机器人的适应性：是它所编好的程序模式和运动速度 能够适应工件尺寸和位置，以及工作场地的变化。 • 主要考虑两种适应性： 1） 点适应性：它涉及机器人如何找到点的位置。 2） 曲线适应性：它涉及机器人如何利用由传感器得到 的信息沿着曲线工作。包括速度适应性和形状适应性。 速度适应性涉及选择最佳运动速度的问题。即使有了完全确 定的运动曲线，选择最佳运动速度仍然困难。有了速度适 应性之后，就能够根据传感器提供信息调整机器人运动速 度。 形状适应性涉及要求工具跟踪某条形状未知的曲线问题。综 合运用点适应性和曲线适应性，能够对程序进行自动调整。 5 三、机器人系统结构 • 机器人由三大部分六个子系统组成 6 机器人系统的结构 • 1）机械结构系统 • －－是机器人的主体部分，由基座、手臂、末端执行器三 大件组成。Or 由臂、关节和末端执行装置（工具等）构 成 • 如果基座具备行走机构便构成行走机器人。 • 如果基座不具备行走及腰转机构，构成单机器人臂。 • 手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。 • 末端执行器连接在机械手的最后一个关节上。 7 机械系统（又称执行机构）包括：手 部、腕部、臂部、腰部、基座部 手部：又称末端执行器，是直接工作 的部分，可以是各种夹持器； 腕部：与手部相连，多为轮系结构， 主要是用带动手部完成预定位姿的 部分，使结构最复杂的部分； 臂部：用以连接腰部和腕部，通常由 两个臂杆（小臂和大臂）组成，用 以带动腕部作平面运动； 腰部：用以连接臂和基座的部件，通 常是回转部件，腰部的回转再加上 臂部的平面运动，就能使腕部做空