《计算机控制系统》试题答卷2概论.docx

上海理匸大学研究生课程试题 计?算机控制系统 2014 上海理匸大学研究生课程试题 计?算机控制系统 2014 第 第 PAGE #贞/共3贞 第 第 PAGE #贞/共3贞 上海理工大学研究生课程试题 r侯 2014/2015学年第丄学期考试课程计算机控制系统 学号 147670670 姓名 金永威 得分 一、基础题(本大题共2小题，共20分) l.(a) u = ke + /Cj dt + — + uQ T fc uk = k.[ek +〒》 l；-o Uk = 〃()％+ + 〃2坯_2 + Uk-1 u(z) = d()E(z) + drE(z) z^1+d2EQz)z^2 +u(z)z D(z)=迴=必+3吨尹 I 丿 E(z) l-z~x 心(l+￡+ 心(l+￡+ (b) float PID(float Refloat Td.float Ti) { float D; Int T,z; D=z/(z- 1)*K[(1 +T/Ti+Td/T)-( 1 +2*Td/T)*(l /z)+Td/T*(l /z2)]; If (D=0D255) %错误控制 Printf(“Error”)； ) (C) (1)对于采样周期：香农定理指出，采样频率必须满足下面的条件VVlVmax,采 样信号才能准确地包含原连续信号的信息。应当指出的是，在一个闭环系统中，VV max 应当取闭环系统的最高频率。釆样周期对系统的稳定性有着明显的影响，一个系统在连 续状态下可以是稳定的。在采样状态下，山于采样周期选择不当，系统可以是不稳定的。 定性地讲，就是采样周期加大，会使系统的稳定裕量减少，其至会成为不稳定系统。这 是山于连续信号经釆样后，再恢复成连续信号，一般都采用零阶保持器。这使信号产生 警的附力。 比例(P)控制：比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入 误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误^(Steady-state error)。 比例参数Kp对系统的动态性能和稳态性能均有影响：Kp增大，将使系统响应速 度加快，调节时间加长；Kp太小则会使系统的响应速度太慢。此外在系统稳定的前提 下，加大Kp可以减少稳态误差，但不能消除稳态误差。因此Kp主要作用是改变系统 的动态性能。 积分(I)控制：在积分控制中，控制器的输岀与输入误差信号的积分成正比关 系。对一个自动控制系统，为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项 对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。 积分控制通常和比例控制或比例微分控制联合作用，构成PI控制或PID控制。它 对系统的性能也有很大影响，而且会影响到系统的稳定性，Ki过大，会造成系统不稳 定，且振荡次数较多；积分环节最大的特点是可以消除稳态误差，提高系统的控制精度, 但在仿真的过程中发现，当Ki太小时，积分控制作用太弱，不能消除残差。 微分(D)控制：在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即误 差的变化率)成正比关系。 微分参数Kd对系统的动态性能和稳态性能也均有影响：微分环节的加入，可以在 误差出现或变化瞬间，按偏差变化的趋向进行控制。它引进一个早期的修正作用，有助 于增加系统的稳定性。Kd增大即微分作用的增强还可以改善系统的动态特性，如可以 明显减少超调量，缩短调节时间等，提高控制精度。但Kd值偏大都会适得其反。此外 微分作用可能会放大系统的噪声，降低系统的抗干扰能力。 上海理匸大学研究生课程试题 汁算机控制系统 2014 上海理匸大学研究生课程试题 汁算机控制系统 2014 笫 笫2贞/共3贞 0 1 0 ° y = [4 5 止，得知：[s/_a] = S -1 0 2. (a)由玄= 0 0 1 X + 0 u , 0 S 一 1 -6 -11 -6 1 6 11 5 + 6 1 ① G)= [s； - AV =— As 52 +65 + 11 -6 一 bs 5 + 6s2 + 6s-115-6 ,其中 As = 53 +652 +1 15 + 6 0 /.G(5)= [4 5 1]①(y) 0 1 s + 5s+ 6 + 6s2 +1 l.v + 6 (b)由(a)知系统的特征方程式为:s3+6s2+lk + 6 = O 1 6 411-6 = ]0 6 10x6-0 厶 =o 10 依据Routh稳定性判据，得: 由100,6。知：该系统稳定。 0 1 1 -6 (c) 八 厂=兀3 x3 = _6斗 _ 1 lx2 - 6x3 + u 其状态流图如下： x2 1 6 10 6 11 6 0 0 X2 o + 0 _6召 _1 lx2 -6x3 J U 二、设计题(10分，可釆用MATLAB/Simulink设计) 汽车喷漆机器入