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X §5.10 s域系统稳定性判断 北京航空航天大学电子信息学院 * 信号与系统 一、由H(S)极点位置判断系统稳定性 1．稳定系统 若H(s)的全部极点位于s平面的左半平面（不包括虚轴），则可满足 系统是稳定的。 例如 系统稳定； 系统稳定。 如果H(s)的极点位于s右半平面，或在虚轴上有二阶（或以上）极点 系统是不稳定系统。 3．临界稳定系统 如果H(s)极点位于s平面虚轴上，且只有一阶。 为非零数值或等幅振荡。 2．不稳定系统 一、由H(S)极点位置判断系统稳定性 4．系统稳定性的判据 ???①右半平面不能有极点(稳定) ②虚轴上极点是单阶的(临界稳定,实际不稳定)。 从时域看，要满足 ， 从频域看要求H(s)的极点： 4．系统稳定性的判据 系统函数的一般形式为 则 若m n，H(s)在无穷远处有（m-n）阶极点。 又因为jω轴延伸到无穷远处，则s＝∞点应该认为 位于jω轴上。对于边界稳定系统， jω轴上的极点 都是单阶的，则（m-n）最多等于1，才能避免系统 的不稳定现象。 二、稳定性与零、极点阶数的关系 由此得到m, n 之间大小与系统稳定的关系： 当m n或m = n时，系统稳定 当m = n＋1时，系统边界稳定 当m n＋1时，系统不稳定 m≤n+1 系统稳定 讨论： 1. 若H(s)为策动点函数，其量纲为电阻或导纳；其倒 数1/H(s) 为导纳或电阻，则要求 (m≤n+1)∩(n≤m+1), 即|m-n|≤1。 2. 若H(s)为传递函数， m 与 n 之间的关系受到进一步 的约束，即 m ≤ n 。 二、稳定性与零、极点阶数的关系 由系统函数的一般形式 对于稳定系统，多项式B(s)的根的实部为负数。 若为实数根，则B(s)的分解因子中包含（s+a）项， a为正数。 若为共轭复数根，则B(s)的分解因子中包含： 三、由H(s)分母多项式系数判断稳定性 B(s) 的因式分解只能出现 几种因子，其中a，b，c，d都为正数， 这些因子相乘所得多项式的系数必为正数。 结论： 1. 对于稳定系统， B(s) 多项式的系数bi全部为正数。 2. bi取值只能为以下三种情形之一： 从最高到最低次幂无缺项 缺全部偶次项 缺全部奇次项 三、由H(s)分母多项式系数判断稳定性 若 则B(s)方程式的根全部位于s左半平面的充分且必要 条件为：全部系数 bi 为正数，无缺项，罗斯阵列中 第一列数字符号相同。 罗斯阵列： 第1列 bn bn-2 bn-4 ??? 第2列 bn-1 bn-3 bn-5 ??? 第3列 cn-1 cn-3 cn-5 ??? 第4列 dn-1 dn-3 dn-5 ??? 第5列 en-1 en-3 en-5 ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? 四、劳斯准则 习题 5.40 5.41 5.44 X