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小议UCOSⅡ操作系统优先级判定方法 不知不觉工作三个月了，这三个月一直在学习使用移植在STM32芯片上的UC/OSⅡ操作系统，磕磕绊绊的走了过来总会存在一些一直搞不明白但又不影响使用的问题，其中最高优先级的判定是其中一个，国庆节对于我这用没什么钱的菜鸟只有呆在宿舍里闭关修炼，今天下午研究了一下，略有小成，在此总结一下。 解决这个问题要从任务就续表和就绪组的相关代码说起： #define OS_RDY_TBL_SIZE ((OS_LOWEST_PRIO) / 8 + 1) INT8U OSRdyGrp; INT8U OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE]; 其中OS_RDY_TBL_SIZE是最低优先级任务的优先级，为了论述方便此值取为63，其实可以直接在上代码里写63的，这么写只是为了节省内存空间用的。OSRdyGrp就是就绪组，而且是无符号字符型的，而就续表其实就是代码中的数组OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE]，而且数组中的每一个为都是无符号字符型的，与就续表的关系可以用下图表示： OSRdyGrp位： 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 OSRdyTbl[0] OSRdyTbl[1] OSRdyTbl[2] OSRdyTbl[3] OSRdyTbl[4] OSRdyTbl[5] OSRdyTbl[6] OSRdyTbl[7] 在操作系统没有建立任务时就绪组和就续表如上图所示，全是0，如果建立了任务，对应为就会置1，一般操作系统都会有一个空闲任务和一个统计任务，其优先级分别是63、62，就续表和就绪组就变成了下面的样子： OSRdyGrp位： 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 OSRdyTbl[0] OSRdyTbl[1] OSRdyTbl[2] OSRdyTbl[3] OSRdyTbl[4] OSRdyTbl[5] OSRdyTbl[6] OSRdyTbl[7] 由此应该可以看出来，当某一优先级prio的任务就绪后，就需要将就续表中的对应为置1，同时将该优先级对应的行也置1，也就是说将OSRdyGrp的对应为置1。现在的问题就是这个置1如何用代码实现呢，代码如下： OSRdyGrp |= OSMapTbl [prio3]; OSRdyTbl[prio3] |= OSMapTbl[prio 0x07] 这样就搞定了，但是OSMapTbl怎么回事呢，其实这也是一个无符号字符型的一维数组，代码如下： INT8U const OSMapTbl[] = {0x01, 0x02, 0x04, 0x08, 0x10, 0x20, 0x40, 0x80 }; 如果分配一个任务优先级为25的优先级，那么就续表中应该第4行第1位置1（由右至左），而OSRdyGrp的第3位置1。知道了哪里置1就可以想办法实现了。现在对代码开始分析： prio=25,prio3=3,这个函数有两种理解方法，及25,右移3为变=3。另一种理解是移走数据的底3为，保留其高5为，这个更形象。OSMapTbl [3]所在的数据是0x08，用0x08与OSRdyGrp取或好处是成功的将它的第3位置1，还不影响其原来已经置位的第7位。现在就绪组成功置1了，该将就续表中的第4行的第1位置1了。Prio 0x07=25 0x07 00000001，说白了就是取出刚刚移走的底3位，OSMapTbl[prio 0x07]= OSMapTbl[1]，OSMapTbl[1] 所在的数据是0x02，OSRdyTbl[prio3]就是OSRdyTbl[3]这就是第4行的数据，再与0x02取或就将第四行的第1位置1了，还不影响原来如果置1的位，这就为多个任务同时就绪提供了条件。 现在到重点了，既然可能有多了任务就绪了，那么内核在调度的时候怎样找到最高的优先级呢，其实把就绪的任务