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工业机器人的关键技术及应用趋势 我国工业机器人的市场主要集中在汽车、汽车零部件、摩托车、电器、工程 机械、石油化工等行业。中国作为亚洲第三大的工业机器人需求国，市场发 展稳定，2007年共装配了约 6,581台工业机器人，较上年安装的 5,770台上 升了百分之十四点零五，汽车及其零部件制造仍然是工业机器人的主要应用 领域，随着我国产业结构调整升级不断深入和国际制造业中心向中国的转 移，我国的机器人市场会进一步加大，市场扩展的速度也会进一步提高。本 文就当前工业机器人的关键技术及其应用进行了梳理。 机器人控制技术 机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功 能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人 在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编 程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等 特 点 关 键 技 术 包 括： 开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式 CPU计算机结构， 分为机器人控制器 (RC)，运动控制器(MC)，光电隔离 I/O控制板、传感器 处理板和编程示教盒等。机器人控制器 (RC)和编程示教盒通过串口 /CAN 总 线进行通讯。机器人控制器 (RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和 位置伺服以及主控逻辑、数字 I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成 信 息 的 显 示 和 按