工业机械手控制系统设计方案与调试.docxVIP

工程4工业机械手控制系统设计与调试 机械手示意图如下： 左移 召移 、机械手控制要求： 在工业自动化生产中，无论单片机还是组合机床，以及自动化生产流水 线，都要用到机械手完成工件的取放。 现有一个机械手，它的任务是将 A上的工件搬运到B上，其工作顺序 是：下降一一加紧工件一一上升一一右移一一下降一一松开工件一一上升一 —左移回原位。系统由液压驱动，机械手的上升、下降、左移、右移都用双 线圈三位电磁阀气动缸完成。当某个电磁阀通电时，就保持相对应的动作， 即使线圈再断电仍然保持，直到相反方向的线圈通电，相应的动作才结束。 例如：当下降电磁阀通电时，机械手下降；下降电磁阀断电时，机械手停止 下降；只有当上升电磁阀通电时，机械手才上升。机械手的加紧和放松采用 单向阀控制，通电时加紧，断电时放松。设备上装有上、下、左、右、力卩 紧、放松六个限位开关，控制对应工作的结束。 、机械手工作过程： 机械手的动作和检测元件、执行元件的布置图如下所示: 启动下降电磁阀左限位开关 亠二乂二汕原点彗p 左移左移电磯阀 ?—匸 启动 下降电磁阀 左限位开关 亠二乂二汕 原点彗p 左移左移电磯阀 ?— 匸I- 移右移电磁阀 上限位开关 原点I I右位 右限位开关 9 上限位开关 下Q◎上 降IT二 下降限位开关 ? 下降屯厳阀 I?? 上升电磁阀 下降限位开关 ?m 上刃电磁阀 n □光屯开关 （无T杵检测