捷联式惯性导航积分算法设计方案姿态算法.docx

捷联式惯性导航积分算法设计 上篇：姿态算法 Paul G. Savage Strapdow n Associates, I nc., Maple Plai n, Minn esota55359 摘要：本论文分上下两篇，用于给现代捷联惯导系统的主要软件算法设计提供一个严密 的综合方法：将角速率积分成姿态角，将加速度变换或积分成速度以及将速度积分成位 置。该算法是用两速修正法构成的，而两速修正法是具有一定创新程度的新颖算法，是为 姿态修正而开发出来的，在姿态修正中，以中速运用精密解读方程去校正积分参数 （姿态、 速度或位置 ＞，其输入是由在参数修正（姿态锥化修正、速度摇橹修正以及高分辨率位置螺 旋修正 ＞时间间隔内计算运动角速度和加速度的高速算法提供的。该设计方法考虑了通过捷 联系统惯性传感器对角速度或比力加速度所进行的测量以及用于姿态基准和矢量速度积分 的导航系旋转问题。本论文上篇定义了捷联惯导积分函数的总体设计要求，并开发出了用 于姿态修正算法的方向余弦法和四元数法；下篇着重讨论速度和位置积分算法的设计。尽 管上下两篇讨论中常常涉及到基本的惯性导航概念，然而，本论文是为那些已对基础惯导 概念很熟悉的实际工作者而写的。 专门用语： A Al，A，A3=任意坐标系 A CA2 =将矢量从 A坐标系投影到 A坐标系的方向余弦矩阵 I =单位矩阵 qA； =从a2坐标系投影到 A坐标系的旋转矢量所构成的姿态变化四元数 qA； =q＜的共轭四元数，它的第i项与qA;的首项相同，余下的2~4项与 A qA；的互为相反数 q1 =单位四元数，它的第1项为1，其余3项为0 V =无具体坐标系定义的矢量 VA =列向量，它的各项元素等于矢量 V在坐标系A的各轴上的投影 TOC \o 1-5 \h \z A a （V ）=向量V的反对称 ＜或交叉积）形式，代表如下矩阵： 一 0 -Vza Vya〕 VZA 0 Wxa Tya Vxa 0 j A A A 其中：Vxa，Vya，Vza是V的分量，（V ）与A系矢量的矩阵乘积等于 V与该矢 量的叉积 Vq VqA =与VA等量的四元数矢量, 0 VA 上a2二A坐标系相对于 A坐标系的角速率，当 A为惯性系＜i系）时，讥a2是由安装在 A＞坐标系上的角速率传感器所测到的角速率 1.概论 惯性导航是通过对速度积分得到位置并对总加速度积分得到速度的过程。总加速度是指由重力加速 度和被施加的非重力产生的加速度 ＜亦即比力加速度）之和。 惯性导航系统（INS＞包括：用于积分 的导航计算机；用于给积分运算定时的精密时钟，测量比力加速度用的加速度计组台；用于作 为所算位置的一个函数而进行的重力加速度计算 而留于导航计算机中的重力模型软件，以及为了 定义作为速度计算一部分的加速度计三元组的角度方向所用的姿态基准。在现代 INS中，姿态基 准是由驻留于INS计算机中的软件积分函数提供的，其输入来自一个有三轴的惯性角速度传感 器。角速度传感器和加 速度计三元组安装在一个公用的牢固构架上，该构架装在 INS的底盘上，以 保证每个惯性传感器之间的精确对准，这样的一种布置称之为捷联 INS。因为惯性传感器牢固地 固定在底 盘内，所以也就牢固地固定于安装INS的飞行器上。 INS计算机中的基本函数有将角速率变换为姿态的积分函数 （称之为姿态积分＞?使用姿态数据将测得 的加速度值转换到适当的导航坐标系中，再将它积分成矢量速度的函数 （称之为矢量速度积分 ＞，还 有将导航系矢量速度积分成位置的函数 （称之为位置积分 ＞。这样就有了三个积分函数，姿态函 数、矢量速度函数及位置函数，每个函数的精度要求很 高，以确保函数误差极小，符台惯性传感 器精度的要求。 回眸历史，因为早在50年代，基础捷联惯导概念就开始形成，所以多年来捷联分析 师将精力主要 集中于姿态积分函数算法的设计上。而种种算法的设计方法总是受到当时 的飞行计算机技术的能 力和局限性的影响。50年代后期和60年代，各种研究机构的捷联工作者们采取两种用于姿态积分 函数运算的方法，即用一阶数字算法进行高速姿态修正运算，如 10?20kHz和用高阶算法进行的 低速姿态修正运算，如 50?100H乙如果要精确考虑高频角速率分量时，就得考虑用高速算法， 这样可以调整为系统的三维姿态变化。 然而，那个时期的计算机工艺技术只能对姿态修正算法进 行一些简化的一阶方程运算，精 度有限。相反，高阶算法提倡者极力吹捧较一阶算法提高了 解读精度的高阶算法；但是，由于每个 姿态修正循环可执行运算次数的连带增加导致必须使 姿态修正速率减缓以满足当时的计 算机吞吐量的限制，从而使提高了的精度被降低。由于姿态四 元数可以当作对所算姿态参数的解读形，这一优点使之成为一种更可取的算法 （与传统方向余弦矩阵 姿