雅马哈机器人RCX340控制器培训教学PPT课件.pptx

雅马哈机器人培训课程 RCX340基本操 作培训 ～ PBX的基本操作（中国代理店用） ～ 对象机型 　・ 机器人控制器『ＲＣＸ３４０』 　・ 手持编程器『ＰＢＸ』 （Ver1.03） 2021年2月2日 ＲＣＸ３４０基本操作培训教程　Ｖｅr１.00J_β 目录 1.雅马哈机器人系统的基本知识 …………………… P3 2.手持编程器【PBX】 ………………………………… P19 3.示教作业 …………………………………………… P42 4.程序编辑 …………………………………………… P73 5.程序调试 …………………………………………… P85 6.自动运行 …………………………………………… P90 7.程序范例 …………………………………………… P99 1.雅马哈机器人系统的基本知识 1.雅马哈机器人系统的基本知识 【1】雅马哈机器人的机器组成结构 …………………… P4 【2】机器人与控制器的连接 …………………………… P9 【3】RCX340控制器的紧急停止电路 …………………… P10 【4】RCX340控制器的通信接口 ………………………… P12 【5】RCX340控制器的输入输出接口 …………………… P13 【6】RCX340控制器的电源 ……………………………… P15 【7】绝对式电池的安装方法 …………………………… P16 【8】7segLED显示功能 ………………………………… P17 1.雅马哈机器人系统的基本知识 【1】雅马哈机器人的机器组成结构 ① 整体组成 1.雅马哈机器人系统的基础知识 ② 多台机器人的链接（YC-Link/E选配） 主控制器 从属控制器 从属控制器 从属控制器 机器人编号１ 机器人编号２ 机器人编号３ 机器人编号４ ■ 用1台RCX340作为主控制器最大可以控制管理4台机器人或16轴■ 各个机器人可以同时开始移动，同时到达目标■ 程序及设置都可由主控制器全权管理（仅主控制器进行PLC连接也是可行的） 1.雅马哈机器人系统的基础知识 ③ 关于正交型机器人（MXYX） Y轴手臂动作 X轴手臂动作 R轴(旋转） 1.雅马哈机器人系统的基础知识 ④ 关于水平多关节机器人（YK400XR） 1.雅马哈机器人系统的基础知识 ⑤ 关于机器人控制器【RCX340】 名称 功能 名称 功能 1 M1/M2/M3/M4 驱动伺服马达的接口。 9 BAT[1/2/3/4] 绝对备份用电池的接口。 2 ROB I/O[1-2/3-4] 用于伺服马达的反馈及传感器信号的接口。 10 AC IN[L/N/L1/N1] 控制电源，主电源（驱动马达用电源）接口。 3 SAFETY 紧急停止等的安全用输入输出接口。 11 EARTH 接地端子。请施行D种设置工序。 4 PB 连接手持编程器的接口。 12 “PWR” LED 电源开启时将会亮灯。 5 COM RS-232C接口用的接口。 13 7seg LED 显示控制器或机器人的状态。 6 EN 连接以太网的接口。 14 FAN 将控制器内部的温度维持在一定范围。安置控制器时请将左侧空出50mm以上的空间，不要遮蔽风扇的开口。 7 USB 连接USB用的接口。 15 BK24V 刹车（制动）用外部24V输入电源的接口。 8 （OP） 1/2/3/4 选配件板 16 RGEN 扩展用的再生接口。（一般会连接短路连接器） 　・ 「M1」「M3」接口与「M2」「M4」接口的形状相同。请不要接错。・ ROB I/O接口（1-2/3-4）的形状也相同。请不要接错。 1.雅马哈机器人系统的基础知识 【2】机器人与机器人控制器的连接 机器人的电缆连接分为，控制器前面的「M1」「M2」「M3」「M4」（马达线），及「ROB I/O 1-2」「ROB I/O 3-4」（信号线）的连接。 1.雅马哈机器人系统的基础知识 【3】 RCX340控制器的紧急停止电路（SAFETY电路） ① 普通规格的控制器与PBX的连接实例 1.雅马哈机器人系统的基础知识 ② 全局规格控制器与PBX-E的连接实例 1.雅马哈机器人系统的基础知识 【4】 RCX340控制器的通信接口 RCX340标配有与PBX，外部机器通信的接口。 ■ RS-422（手持编程器专用）　PBX专用的接口，不可通用。 ■ RS-232C（D-sub 9pin） 与外部机器或PC连接的接口。 ■ Ethernet（100BASE-TX/10BASE-T）　与外部机器或PC连接的接口。端口数中，专用的1个，通用的16个。 ■ USB（B型接口）　RCX340升级专用的接口，不可通用。 PB（RS-422） COM（RS-232C） EN