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松下机器人操作说明_图文03-15 10.2.次序命令列表；次序命令MOVECMOVECWMOVELMOVE；PARACALLPARALLELREMRETST；功能；格式；旧命令MOVECMOVCWMOVLWMOVLWM；圆弧插补位置名][手动速度]圆弧摆动插补位置名]；度][型号][频率]([定时器])直线插补位置名；度][型号][频率]([定时器])；PTP插补位置名][手动速度]；摆动振 10.2. 次序命令列表 次序命令 MOVEC MOVECW MOVEL MOVELW MOVEP WEAVEP IN OUT PULSE CALL DELAY HOLD IF JUMP LABEL NOP PARACALL PARALLEL REM RET STOP WAIT-IP WAIT-VAL ADJRST 功能 格式 旧命令 MOVEC MOVCW MOVLW MOVLW MOVEP 圆弧插补位置名][手动速度] 圆弧摆动插补位置名][手动速 度][型号] [频率]([定时器]) 直线插补位置名][手动速度] 直线摆动插补位置名][手动速 度][型号][频率]([定时器]) PTP 插补位置名][手动速度] 摆动振幅 WEAVEP[位置名][手动速度][定 时器] /输出 数字输入变量]=[端子类型]([端子名]) IN REG 数字输出[端子类型]([端子名OUTB ，OUTG ， 称])=[值] OUTP,ANALOG3 脉冲输出 脉冲 [端子类型]([端子名])T=[时PLSB 间] 调用程序[文件名] 延迟 DELAY T=[timer]s GOSUB PROG DELAY 暂停信息] HOLD 条件分支条件][Factor2] THEN IF… [Execute1] ELSE[运行2] 跳转处理[标志名] 跳转地址[标志名] GOTO STEP,GOTO ADDR *S,*A 无处理 并行呼出文件名] ESCLIB 并行实行 平行 ESC 注释注释] 回到调用程序 程序结束 延迟输入端口号][条件][输WEIT IPORT=,T= 入值](T=[价值]) 延迟AL[输入端口号][条 件][输入值](T=[定时器]) ADJRST AMP AES ASS 焊接微调再设值电压] 焊接电流的设定电流] 结束焊接文 名]RELEASE=[TABLE] 开始焊接文件 名]RETRY=[TABLE] 10-2 次序命令 功能 格式 旧命令 焊接条件设定AMP=电流 VOLT=电AJO 压 S=[速度] TIG 焊接条件设定Ib=[基址电流] AJO(TIG) Ip=峰值电流 WF=填充速度 FRQ=频率 S =[速度] 回烧时间微调价值] BBKTIME 弧坑焊接条件设定AMP=[电流] CJO VOLT=[电压] T=[计时器] TIG 焊接弧坑焊接条件CRATER_TIG Ib=[基值电设定 流]Ip=[最大电流]WF=[填充速 度] FRQ=[周波数] T=[定时器] FTT 电压水平调整值] CJO(TIG) CRATER_TIG GASVFTTLVL 气阀控制 GASV燃烧电压调整值] HOTVLT IAC IB IB IP IP ISC ISL1 ISL2 PDUTY PDUTY PENET PFRQ PFRQ PMODE 当前焊接波形控制值] 基值电流调整基值电流] 最大电流设定TIG IB_TIG[基值电流] 最大电流调整 IP[最大电流] 最大电流设定最大电流] 当前焊接波形调整值] 当前焊接的波形调整值] 当前焊接的波形调整值] 脉冲幅调整脉冲幅] 脉冲幅调整TIG PDUTY_TIG[脉冲电流] 融入控制值] 脉冲频率调整值] 脉冲频率调整 TIG PFRQ_TIG[值] 脉冲模式设定模式] 粘丝检查指示 TIG焊枪开关控制 OPORT#211=*TIGSLP Ib=[电流] WSLP(TIG) Ip=[电流][类型][值] 焊枪开关控制 OPORT#209=焊接电压设定电压] VOLT 电弧检测等待 IPORT#217=1送丝速度设定送丝率] WFRQ 焊丝正送 焊丝逆送 OPORT#212=*OPORT#213=* DELAY 0.1 OUTB OPORT#212=* 焊丝减速微调值] WIRSLDN 焊接检查控制 焊接脉冲控制 10-3 序列 ADD ATAN CLEAR CNVPT COS DEC DIV GETEL GETPOS INC MOD MUL SET SETEL SIN SQRT SUB AND NOT OR SWAP XOR SMOOTH 类型 功能 格式 旧命令 RSTREG 算术运算 加法变量][值] Atangent功能 [变量]=ATAN[变量1][变量2] 清除[变量][参数