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Panasonic
可编程控制器
FP7运动控制单元
MC库用户手册
[适用机型]
FP7运动控制单元（EtherCAT型）
▪16轴型（型号AFP7MC16EC）
▪32轴型（型号AFP7MC32EC）
▪64轴型（型号AFP7MC64EC）
SCEC-FP7MCECLIB-01
2018.09
MC 库的说明及安装
本库适用于FP7运动控制单元，可对MC单元进行数据的读取与改写。
■ MC 库需要加载至 FPWIN Pro7编程软件中才能使用。在使用中需注意相关的手册，确认安全使用。
■ FP7 运动控制单元必须通过CMI工具来进行配置。
本例说明的MC库包括基本库文件《 MC_EtherCAT_Library 》以及附加库文件《 MC_EtherCAT_AttachedLib 》。
●使用MC库时，需要以下版本的FPWIN Pro7和单元。
项目 对应版本
编程工具软件
Ver.7.2及以上
Contorl FPWIN Pro7
FP7 CPU单元 无限制
MC 单元 Ver.1.2及以上
MC_EtherCAT_Library
应用基本库可实现对运动控制单元功能的程序编写。但使用位置控制指令时上，只能使用MC单元中的标准数据表。
如果需要使用扩展数据表进行位置控制，需添加附加库文件 《 MC_EtherCAT_AttachedLib 》。
MC_EtherCAT_AttachedLib
作为主体库 《 MC_EtherCAT_Library 》的补充，增加扩展数据表位置控制的指令以及SDO通信用的指令。
添加的指令：
• EC_MC_ExtPosTableEnable
• EC_MC_ExtPositionStartTable
• EC_SDO_Read
• EC_SDO_Write
1
步骤
以添加《 MC_EtherCAT_Library 》为例。
1.右键单击项目树中“库“，选择”库“--”安装/创建“。
2.显示加载库对话框，选择格式为sul的库文件以及对应的帮助文档，确认库名称后点击”OK“。
3.MC_EtherCAT_Library 库文件加载完成。
2
快速导入
本小节
■ 如何对运动控制单元进行设定
■ 如何使用 EC_MC* 库指令
如何设定MC单元
为了配置FP7运动控制单元，必须安装CMI工具（可在官网上获取）。然后在I/O分布和单元配置中完成相关设定。
启动Contorl FPWIN Pro ，按照以下步骤：
1. 在项目树中双击“PLC”。
2. 双击I/O分布和单元配置。
3. 将FP7运动控制单元登录至对应的槽，然后选择“详细设置”。
4. 完成必要的轴设置。
5. 完成必要的EtherCAT 通信设定。
6. 检查网络连接以及限位和近原点开关的状态。
7. 保存下载配置。
3
如何使用 EC_MC*指令
必须组合 EC_MC_MainAxi
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