一类非线性系统抗干扰问题研究.pdf

  摘 要 现 控 理 法 的 统相关 论和方 ， 在 的局 限 。 更为 的 ， 有 非线性系 制 都存 各 自 性 糟糕 是 性 理 够 接 于欠 由 动 的独 质 非 性系 的控制 和方 并不能 直 用 动 于欠驱 系统 特 线 统 论 法 适 驱 统。 然 ， 动 不断 展， 深 研究 动 统的 定 问 系 而 伴随着欠驱 系统的 发 入 欠驱 系 抗 扰稳 性 题 重要 的理论意 与 。 文 先 对一 不 非 设 张 具有 义 实际价值 本 首 针 般性 确定 线性系统 计扩 扰 器， 然后 旋 行器 欠驱动 统的 例， 基 扩张状态观测 设计 观测 以四 翼飞 作为 系 实 于 器 现 近 。 滑 四旋翼系统的 局渐 稳定 器 全 模控制 实 主 工 ： 本文 要 作 内容如下 １． 配 统扩 观 器 不匹 非线性系 张 扰 测 设计 一 配 ， 扩 千 器 虑 的具有不匹 的 性系统 本文改进现有的 张 扰观测 对 考 般性 扰 非线 一 。 扰 进 计 基 扩 计 现 不匹 精 于 测 出 个 的积 模 制 实 配 项 行 确估 张观 器设 新 分滑 控 器 非 二 统 近稳 。 重要的 分是， 通过 线 统 的 线性系 的 定 最 部 本文将 阶非 性系 得到 制 略 渐 控 策 ７ 配 证