机器人--机械臂建模与控制.pdfVIP

一、柔性机械臂协调操作柔性负载 1. 建模方法 1）假设模态法 假设模态法是利用有限个已知模态函数来确定系数的运动规律。连续系统的解可写作 全部模态函数的线性组合，若取前n 个有限项作为近似解，则有 n y (x ,t )  x q t      i