基于Matlab的纯滞后控制系统设计.doc.docx

实验三 基于 Matlab 的纯滞后控制系统设计 一、实验目的 学习使用 simulink 进行 Smith 预估补偿控制的设计方法。 学习使用 simulink 实现 Dahlin 算法的设计方法。 二、实验原理 1. Smith 预估补偿控制的设计 已知被控对象传递函数： G ( s ) 2s 2 3 e 30 s (1) +60s+1 应用 Smith 预估补偿算法设计控制系统，并采用 PID 控制。原理图参见课本 P127 图 4-21 和 P128 图 4-22。 表 1 衰减曲线法整定控制器参数经验公式 控制规律 增益 积分时间 微分时间 Ti (min) Td (min) P K p PI 0.83 K p 0.5 Ts PID 1.25 K p 0.3 Ts 0.1 Ts Dahlin 算法的设计已知被控对象传递函数： G ( s ) 2 e 10 s (2) 100s+1 采样周期为 2s，选择期望闭环传递函数中的时间常数分别为 Tτ =5s，10s，20s，设计 Dahlin 控制器。原理图参见课本 P129 4.3.2小节。 三、实验内容 按式 (1)建立系统的 Simulink 模型，应用 Smith 预估补偿算法设计控制系统，消除滞后时间的影响，并整定好 PID 参数。与同一 PID 控制器对无滞后的被控对象控制结果相比较，记录实验曲线。 据 Smith 预估补偿算法建立滞后系统的 Simulink 模型原理图： 图 1 系统的 Simulink 模型仿真图 图 2 控制系统整定好 PID 参数的曲线图 b）与同一 PID 控制器对无滞后的被控对象控制结果相比较 图 3 同一 PID 控制器对无滞后的被控对象控制 Simulink 仿真图 图 4 同一 PID 控制器对无滞后系统的仿真曲线图 2）与同一被控对象不带 Smith 预估补偿器的 PID 控制系统相比较，观察仿真结果，记录实验曲线。 不带 Smith 预估补偿器的 PID 控制系统 Simulink 仿真图如下 仿真图如下： 图5 不带 Smith 预估补 偿器的 PID 控制系统曲 线图 当加入离散 控制器和零 阶保持器时， 观察和比较实验图。 图 6 有离散控制器和零阶保持器的 Simulink 仿真图 图 7 离散控制器和零阶保持器的仿真曲线图 3）按式 (2)建立系统的 Simulink 模型，设计 Dahlin 控制器。改变期望闭环传递函数中的时间常数，观察不同的仿真结果，记录实验曲线。 答：按式 (2)建立系统的数字控制器函数，当 Tτ =5s，根据计算公式可得此控制器如下： D(z)= 当 T τ =10s，同理可得： D(z)= 当 T τ =20s，同理可得： D(z)= 根据控 制系统原理框图可得 Simulink 模型图 图 8 Dahlin 控制系统的 Simulink 原理图 根据图 8，改变 D(z)时间参数依次可得 Tτ=5s， 10s，20s 的仿真曲线图： 图 9 Dahlin 控制系统的仿真曲线图