2021实验6_状态反馈与状态观测器.docx

北京航空航夭大爭 B E ! H A N G UNIVERSITY 自动控制原理 实验报告 院系名称:仪器科学与光电工程学院班级：141715班 姓名：武洋 学号: 实验六状态反馈与状态观测器 一、 实验目得 掌握用状态反馈进行极点配置得方法。 了解带有状态观测器得状态反馈系统。 理解系统极点、观测器极点与系统性能、状态估计误差之间得关系。 二、 实验内容 1.系统G(s)=0.05? + 5+1如图2、6、1所示,要求设汁状态反馈阵K,使动态 性能指标满足超调量峰值时间0 图2 图2、6、1二阶系统结构图 2■被控对象传递函数为 100G)s2+3?945S + 103?57 100 G)s2+3?945S + 103?57 写成状态方程形式为 X=AX + Bu Y = CX ? 0 1? 0 A = B = 一 103.57 —3?945 1 1 式中 ■ = [100 0] 为其配置系统极点为兀2 =- 7?35 ± /75； 观测器极点为21,2 = 6712 ± j0?22。 分别计算状态反馈增益阵与观测矩阵，并进行实验验证。 分别改变儿组系统极点与观测器极点，各自比较系统阶跃响应差异。 带有状态观测器得状态反馈系统方框图如图2 带有状态观测器得状态反馈系统方框图如图2、6、3所示 3=tIZI=7 -~rni— 讨算机ten 讨算机 mi 图2、6、3计算机实现带有状态观测器得状态反惯系统图 图2、6、3中虚线内表示连续域转换成离散域在计算机中得实现方法; 其中 仇(M)豊(沪严 K —— 1X2维状态反馈系数矩阵卫I计算机算出。 L- —— 2xl维观测器得反馈矩阵』I计算机算出。 K一--为使y⑴跟踪心)所乘得比例系数。 三、实验原理 闭环系统得动态性能与系统得特征根密切相关，在状态空间得分析中可 利用状态反馈来配置系统得闭环极点。这种校正手段能提供更多得校正 信息,在形成最优控制率、抑制或消除扰动影响、实现系统解耦等方面获 得广泛应用。在改善与提高系统性能时不增加系统零、极点，所以不改变 系统阶数，实现方便。 已知线形定常系统得状态方程为 X = Ax + Bit y = cx 为了实现状态反馈，需要状态变量得测量值，而在工程中，并不就是 状态变量都能测量到，而一般只有输出可测，因此希望利用系统得输入输 出量构成对系统状态变量得估计。解决得方法就是用计?算机构成一个与 实际系统具有同样动态方程得模拟系统，用模拟系统得状态向量左⑴作为 系统状态向量天⑴得佔值。 状态观测器得状态与原系统得状态之间存在着误差，而引起误差得 原因之一就是无法使状态观测器得初态等于原系统得初态。引进输出误 差得反馈就是为了使状态佔计?误差尽可能快地痕减到零。 状态佔计得误差方程为 i(?) - x(r) = -处(『)-- x(r)] = {A- 误差衰减速度，取决于矩阵(A-HC)得特征值。 3.若系统就是可控可观得，则可按极点配置得需要选择反馈增益阵k,然后 按观测器得动态要求选择H,H得选择并不影响配置好得闭环传递函数得 极点。因此系统得极点配置与观测器得设计可分开进行，这个原理称为分 离定理。 四、实验设备 1、数字计算机 2、 电子模拟机 3、 万用表 4、 测试导线 五、实验步骤 1、熟悉HHMN-1型电子模拟机得使用方法。将各运算放大器接成比例器，通 电调零。 2、 断开电源,按照系统结构图与系统传递函数计算电阻与电容得取值，并 按照模拟线路图搭接线路。 3、 谨慎连接输入、输出端口，不可接错（参见注意事项1）。线路接好后，经 教师检査后再通电。 4、 在Windows XP桌面用鼠标双击“ MATLAB图标后进入,在命令行处键 入“ autolab进入实验软件系统。 5、 在系统菜单中选择实验项U,选择“实验五”，在窗口左侧选择实验 模型，其它步骤察瞧概述3、2节内容。 6、 观测实验结果，记录实验数据（参见注意事项2）,及时绘制实验结果图形 （参见注意事项3）,填写实验数据表格，完成实验报告。 7、 研究性实验方法。实验者可自行设计无纹波最少拍系统,并建立系统得 SIMLLINK模型，进行研究实验。实现步骤可査瞧概述3、3节内容 六、 实验纟吉果 实验一、 电路 图: 仿真结果: 09 06 0.7 06 06 O.d 03 02 6 9 10 2 3 4 5 6 MpS/V 图2、6、1系统状态空间表达式 -20 20+ -20 20 + 0 -1 0 X? 1 It _%2_ y = [1 0]x 设计?状态反馈矩阵2[5、9 -10、9] 加入状态反馈得系统结构图 实验二. 1、无观测器时 数字仿真： 05 S 9 2 3 4 5 6 inpuiiV 5 0 半实物仿真: 1.有观测器时 数字仿真： 半