控制工程基础实训报告.doc

《控制工程基础》实训报告 实训地点：A2-310 实训时间：2013年12月2日至12月10日 所在院系: 电子信息学院自动化系 专业年级：12电气4班 学生姓名：胡居顺 学生学号：127301414 指导教师：吴晓帆 实训一典型环节动态特性 一、实训目的 1、 掌握典型环节仿真结构图的建立方法； 2、 通过观察典世环节在单位阶跃信号作川下的动态特性，熟悉备种典世环节的响应曲线。 3、 定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。 4、 初步了解MATLAB中SIMULIXK的使用方法。 二、仿真软件 MATLAB软件 SIMULINK的认识：simulink是Mathworks公司开发的另一个著名的动态仿真系统, 它是M at lab的一个附加组件，为用户提供了一个建模与仿真的工作平台。由于它的许多功 能是基于Mat lab软件平台的，而且必须是在Mat lab环境下运行，有人也将simulink称Z 为Matbb的一个工具箱。它能够实现动态系统建模与仿真的环境集成，且可以根据设计及 使用的要求，对系统进行修改与优化，以提高系统工作的性能，实现高效开发系统的目的 simulink是Mat lab软件的扩展与特色体现，它是实现动态系统建模和仿真的一个软件 包；simulink可以模拟线性与非线性系统，连续与非连续系统，或它们的混合系统，它是 强大的系统仿真工具；simulink的另外一个重要特点就是它的开放性，它允许用户定制自 己的功能模块和模块库。 例如运用SIMULINK观察实际微分环节的动态特性 连接系统，如图所示： 1、 参数设置：用鼠标双击阶跃信号输入模块，设置信号的初值和终值，采样时间sa叩le time 和阶跃时间step time；用鼠标双击实际微分环节，设Kd二l,Td二1；用鼠标双击示波器，设置 合适的示波器参数； 2、 在 simulation/ paramat er 中将仿真时间(Stop Time )设置为 10 秒, 3、 仿真:simulation/start,仿真结果如图IT所示 4、 改变Td、Kd,观察仿真结果有什么变化 0.8图1-1 0.8 图1-1实际微分环节的动态特性图 三、实训内容 惯性环节（仿真结构图、阶跃响应曲线、分析结果）; 1?仿真结构图 2?阶跃响应曲线 3.分析结果 1和2、3和4的传递函数，T是相同的，K是不同的；K值越大，其对应的响应值也就 越大。K的大小对达到稳态的时间没有影响。 1和3、2和4的传递函数，K是相同的，T是不同的；T值对响应曲线到达稳态的时间 有影响。T值越大，响应曲线到达稳态所用的时间也就越长；T值的大小对其响应值没有够 响。 积分环节（仿真结构图、阶跃响应曲线、分析结果） 1 ?仿宾结构图 2.阶跃响应曲线 3.分析结果 对他们的阶跃响应1111线进行分析可以得到：积分1111线没有稳态，一直增大。增大的速度 与T有关，T的值越小，其增长的速度也就越快；T的值越大，其增长的速度也就越缓慢。 振荡环节（仿真结构图、阶跃响应山1线、分析结果） 仿真结构图 3.分析结果 3.分析结果 1和2的传递函数，3是相同的，匚是不同的；?值越大，响应|11|线到达稳态的时间也 就越长。 2和3的传递函数，匚是相同的，3是不同的；在匚是相同的情况下，3值越大的，其 阶跃响应1111线到达稳态的时间也就越短。 实际微分（仿真结构图、阶跃响应1111线、分析结果）; 1?仿真结构图 mSteplScope mStepl Scope 阶跃响应曲线 分析结果 对比四条1111线可见在实际微分屮，T越小实际微分就越接近理想微分。 比例环节（仿真结构图、阶跃响应曲线、分析结果）； G⑶=K 仿真结构图 阶跃响应曲线 K值的不同，其对应的响应值也就不一样，K值越大，响应值也就越大。 三、 实训中遇到的问题及解决办法。 1?实训时，不熟悉仿真软件，有些元件找不到；后来熟悉Z后，各个元件也就找到了。 2.结构图问题，示波器的接口数目调整问题，不知如何改变接口数目，无法同时观测两个以 上的波形图。解决办法：双击示波器，点击打印机标志旁边的标志即可设置。 四、 思考题 1、 积分环节屮的时间常数，如何从记录的单位阶跃响应曲线上求得？ 积分的时间常数T是阶跃响应|11|线的倒数，通过曲线上两点来求的曲线斜率，即可得到积分 的时间常数。 2、 如何求惯性环节的时间常数？ 惯性环节时间常数T反应的是曲线的陡悄程度。T的倒数是曲线起点的斜率，利用数学知识 求得Illi线起点的导数就可以了。 3、 叙述振荡环节中阻尼系数对环节的影响。 通过实训可以看出，阻尼系数越大系统越稳定，0时系统处于零阻尼状态，系统部稳定。 0＜；＜1时曲线存在超调量，且，匚越小系统的超调量越大，处于欠阻尼状态。5