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Slide 1 DEPUSH 单片机输入接口与机器人触觉导航 深圳市德普施科技有限公司 SHENZHEN DEPUSH.TECHLONOGY CO.,LTD 单片机输入接口与 机器人触觉导航 第四章 Slide 2 DEPUSH 单片机输入接口与机器人触觉导航 本讲摘要 1. 单片机输入接口简介 2. 触觉传感器的安装及测试 与操作符、？操作符、if…else条件判断语句 3. 触觉导航策略实现 if...else...if 多分支选择语句、关系和逻辑运算符 4. 机器人进入死区后的智能决策 if…else条件判断语句的嵌套 Slide 3 DEPUSH 单片机输入接口与机器人触觉导航 单片机输入接口 前两章： 1. 机器人的基本动作，一种被 动式的运动，不能自主决策； 2. 单片机端口用作输出。 本章及后续章节： 1. 单片机端口用作输入，存储 传感器采集的信息； 2. 机器人自主导航。 任何自动化系统均采用传感器采集信息。 Slide 4 DEPUSH 单片机输入接口与机器人触觉导航 安装并测试机器人胡须 安装胡须 胡须硬件 安装示意 Slide 5 DEPUSH 单片机输入接口与机器人触觉导航 安装并测试机器人胡须 搭建胡须电路 胡须电路 实物图 胡须是一个机械式的、接地常开的单刀单掷开关。 胡须接地（ GND ）是因为主板外围的镀金孔都连接到 GND ，而金属支架和螺丝钉提供电气连接给胡须。 Slide 6 DEPUSH 单片机输入接口与机器人触觉导航 安装并测试机器人胡须 获取胡须状态 I/O 口监测 10K 电阻上的电压变化： 1. 胡须没被触动，电压为 5V ，输入为 1 2. 胡须被触动，电压为 0 ，输入 0 int P1_4state(void)// 获取 P1_4 的状态，右胡须 { return (P1 0x10) ? 1:0; } int P2_3state(void)// 获取 P2_3 的状态，左胡须 { return (P2 0x08) ? 1:0; } Slide 7 DEPUSH 单片机输入接口与机器人触觉导航 安装并测试机器人胡须 与操作符 与运算符“”的功能是参与运算的两数各对应的二进位相与。只有对应的 两个二进位均为 1 时，结果位才为 1 ，否则为 0 。如整数 7 与 12 相与： 0 0 0 0 0 1 1 1 （ 7 的二进制） 0 0 0 0 1 1 0 0 （ 12 的二进制） =0 0 0 0 0 1 0 0 （结果为 4 ） P10x10 ：取 P1.4 P1 P1.7 P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 0x10 0 0 0 1 0 0 0 0 P20x08 ：取 P2.3 P2 P2.7 P2.6 P2.5 P2.4 P2.3 P2.2 P2.1 P2.0 0x08 0 0 0 0 1 0 0 0 Slide 8 DEPUSH 单片机输入接口与机器人触觉导航 安装并测试机器人胡须 ? 操作符 一般形式： 表达式 1 ？表达式 2 ：表达式 3 先求解表达式 1 ，如果非 0 （真），则求解表达式 2 ，并把表达式 2 的结果作 为整个条件表达式的值； 如果表达式 1 的值为 0 （假），则求解表达式 3 ，并把表达式 3 的值作为整个 条件表达式的值。 return (P10x10)?1:0; if (P10x10) return 1; else return 0; if…else语句是条件判断语句，它根据判定的结果（真或假）决定执行给出 的两种操作之一。 if( 表达式 ) 语句 1; else 语句 2; Slide 9 DEPUSH 单片机输入接口与机器人触觉导航 安装并测试机器人胡须 测试胡须 while(1) { 牰湩晴尨 右边胡须的状态 :%d ,P1_4state()); 牰湩晴尨 左边胡须的状态 :%d \ n,P2_3state()); delay_nms(150); } Slide 10 DEPUSH 单片机输入接口与机器人触觉导航 通过胡须信息导航 在机器人行走过程中，导航程序需要接受胡须输入信息，判断它的意义， 调用一系列使机器人倒退、旋转朝不同方向行走的动作子函数。 if…else…if多分支选择语句 if( 表达式 1) 语句 1 ； else if( 表达式 2) 语句 2 ； … else if( 表达式 m) 语句 m ； else 语句 n ； if((P1_4state() == 0) (P2_3state()==0)) {Backward(); Left_Turn();Left_Turn();} else if(P1_4state()==0) {Backw