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第 12 章 机械的运转及其速度波动的调节 12-1 概述 12-2 机械等效动力学模型 12-3 机器运动方程式的建立和解法 12-4 机器周期性速度波动调节方法和设计指标 12-5 飞轮设计 重点： ? 等效质量、等效转动惯量、等效力、等效力矩的概念及 其计算方法； ? 机械运动产生速度波动的原因及其调节方法。 难点： 机器运动方程式的建立及解法 计算飞轮转动惯量时最大盈亏功的计算。 一、 机器运转的三个阶段 启动阶段、稳定运转阶段、停车阶段 12-1 概述 1. 稳定运转阶段的状况分析 ①匀速稳定运转： ω ＝常数 ②周期变速稳定运转： ω(t)=ω(t+T p ) ③非周期变速稳定运转 匀速稳定运转时，速度不需要调节。 12-1 概述 2. 速度波动产生的不良后果 ①在运动副中引起附加动压力，加剧磨损，使工作可 靠性降低。 ②引起弹性振动，消耗能量，使机械效率降低。 ③影响机械的工艺过程，使产品质量下降。 载荷突然减小或增大时， 发生飞车或停车事故。 （ 1 ） 周期性速度波动的危害 （ 2 ） 非周期性速度波动的危害 12-1 概述 ①研究机械的真实运动 周期性速度波动 —— 飞轮调速 非周期性速度波动 —— 调速器调速 3. 机器速度波动研究的目的及调节方法 ②研究机械运转速度的波动及其调节方法 （ 1 ） 研究目的 （ 2 ） 速度波动调节方法 12-1 概述 研究机器的运动和力的关系，必须研究所有运动构 件的动能变化和所有外力所作的功 —— 不方便 。 对单自由系统，当主动件的运动确定 —— 其他构件 的运动也确定。将问题转化为研究一个构件的运动。 一、等效力和等效力矩 12-2 机械等效动力学模型 F d 替代前后机构的运动不变，即功或功率不变 用作用在一个构件上的 假想力 F 或 假想力矩 M 来替 代作用在该机器上的所有已 知外力和力矩。此 假想力 F 或 假想力矩 M 称为 等效力 或 等效力矩。 该构件为 等效构件 研究点为 等效点 替代条件： 一、等效力和等效力矩 12-2 机械等效 动力学模型 ? ? ? ? k i i v i i i i M F M 1 )] ( ) ( cos [ ? ? ? ? 等效力或等效力矩作功： B Fv P ? ? M P ? 或 各外力作功： ? ? ? ? ? ? ? ? ? k i k i i i i i i k i i M v F P 1 1 1 cos ? ? 两者相等 并化简得 ? ? ? ? k i v i v v i i B i B i M F F 1 )] ( ) ( cos [ ? ? 等效力： 等效力矩： 12-2 机械等效 动力学模型 等效力或等效力矩的性质： ①是机构位置的函数（与速度比有关，而速度与位置有关） ②与速度比有关，只需知道比值，在不必知道机器真实 运动的情况下就可求得。有正负号区别。 ③选择绕固定轴线转动的构件为等效构件，则等效力与等效力 矩之间的关系： ④如果 F i 和 M i 随时间等因素变化，则等效力和等效力矩也随之 变化。 AB Fl M ? ? ? AB B Fl M Fv P ? ? ? 等效力和等效力矩不是机构的合力和合力矩。 求解机构的合力时不能使用这两个量。 ? ? ? ? k i i v i i i i M F M 1 )] ( ) ( cos [ ? ? ? ? ? ? ? ? k i v i v v i i B i B i M F F 1 )] ( ) ( cos [ ? ? 12-2 机械等效 动力学模型 注意！ 例 12-1 pb h G pc F F h G pc F pb F d d 2 2 3 2 2 3 ? ? ? ? AB AB d d l pb h G pc F l F M 2 2 3 ? ? ? 已知机构的尺寸和位置，构件 2 、 3 的重力，构件 5 、 6 、 7 、 8 的齿 数，气体作用于活塞上的压力 及发动机的阻力矩。不计其余 构件的重力，求换算到构件 1 上 的等效驱动力矩和等效阻力矩。 12-2 机械等效 动力学模型 (1) 求等效驱动力矩 速度多边形（转