数字pid控制及其算法.ppt

第七章 数字 PID 控制及其算法 7.3.1 正、反作用问题 在数字控制系统中，可用两种方法来实现正、反作用控制： ? 改变偏差 E(K) 的公式 正作用： E(K)=M(K)-R(K) 反作用： E(K)=R(K)-M(K) 其中 M(K) 是测量值， R(K) 是给定值 ? 对运算结果进行改变 E(K) 计算公式不变，若需要反作用时，在完成 PID 运算之 后，先将其结果求补，而后再送到 D/A 转换器进行转换，进 而输出。 第七章 数字 PID 控制及其算法 7.3.2 饱和作用的抑制 在 PID 控制系统中由于积分作用，存在饱和现象，这种 现象会引起大幅度的超调，使系统不稳定，所以要对饱和 作用进行抑制。 抑制方法主要有： ? 遇限削弱积分法 ? 有效偏差法 第七章 数字 PID 控制及其算法 7.3.2 饱和作用的抑制 1 、遇限削弱积分法 基本思想：一旦控制量进入饱和区，则停止进行增大积分 的运算。 在计算 P(K) 值时，先判断 P(K-1) 是否超过限制范围， 如果超出，将根据偏差的符号，判断系统的输出是否进入 超调区域，再决定是否将相应偏差计入积分项。 P(K- 1) ≥Pmax ，且 E(K)0 P(K- 1) ≤ Pmin ，且 E(K)0 → 削弱积分项，不计算积分项 → 削弱积分项，不计算积分项 第七章 数字 PID 控制及其算法 7.3.2