大学队技术分析方案final.pdf

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附件 B 智能移动小车的开发与研制 学校：四川大学 队伍名称：四川大学 1 队 参赛队员：杨承凯、钟鹏、陈果 带队教师：杨刚 I / 70 II / 70 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 杨承凯 钟鹏 陈果 带队教师签名： 杨刚 日 期： 2006-8-5 I / 70 目录 第一章前言 3 第二章模型车设计制作的主要思路以及实现的技术方案概要说明 2 2.1 检测机构 2 2.1.1 普通红外对管 3 2.1.2 带调制红外传感器 3 2.1.3 CCD 图像传感器 3 2.2 控制算法 3 第三章模型车机械部分安装及改造、传感器的设计安装、系统电路板的固定及 连接等 4 3.1 机械改动及电路板安装 4 3.2 线阵 CCD图像传感器的设计 5 3.3 速度检测传感器 8 第四章电路设计说明 8 第五章 HS12 控制软件主要理论、算法说明及代码设计介绍等 10 5.1 模糊控制器的基本结构 11 5.1.1 模糊集合的隶属函数 12 5.1.2 论域 12 5.1.3 模糊推理 12 第六章开发工具、制作、安装、调试过程说明 20 第七章模型车的主要技术参数说明 21 结论 22 II / 70 参考文献 23 附录 A ：源代码 XXIV 附录 B ：智能移动小车的开发与研制 XXVII 第一章 前言 本智能车采用了红外光电开关作为速度检测单元，线阵 CCD图像传感器作 为引导线检测单元，模糊控制作为主要控制算法。红外光电开关发出的红外线 受安装在驱动电机转轴上的扇页片切割，通过其两次跳变信号的时间间隔即可 计算出车轮转速； CCD的驱动信号由外部独立数字电路产生，输出信号由放大 比较电路处理后将空间上引导线的位置映射为时间上相应时刻的脉冲信号， MCU只需要向 CCD发出帧同步信号然后检测输出脉冲发生的时间便可以判断出 引导线的位置，软件消耗极小；模糊控制器以