合肥工业_室外电磁组_暴力哪吒队_技术报告.pdf

第十四届 “恩智浦”杯全国大 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：合肥工业大学 队伍名称： 哪吒队 参赛队员：唐文凯 马 霄 戴义雯 带队教师：张 阳 朱怀谦 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十四届 “恩智浦”杯全国大 智能汽车邀请赛关于保 留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人， 组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委 会 论 中。 参赛队员签名：________唐文凯________ 带队教师签名：_________张阳_________ 日 期：_______2019.8.20______ 目录 第一章 引言 1 1. 1 背景 1 1. 2 总体方案介绍 1 1. 3 本文结构 2 第二章 机械结构部份的设计及调整 3 2. 1 整车布局 3 2. 2 前后轮联动转向的改装 4 2. 3 传感器的安装 5 2. 4 测速传感器的安装 5 2. 5 智能车前轮及后轮定位的调整 6 2. 5. 1 前轮及后轮定位的定义 6 2. 5. 2 前后轮定位的调节经验 7 2. 6 车底盘的调整 8 2. 7 悬挂改造 8 2. 7. 1 弧形盖的调节 8 2. 7. 2 液压减震器的调节 9 第三章 硬件设计10 3. 1 硬件设计概述10 3. 2 MKL46Z256VLL4 单片机系统设计10 3. 2. 1 单片机特性 10 3. 2. 2 电源电路 10 3. 3 电感传感器电路设计10 3. 4 直流电机驱动模块设计12 3. 5 测速模块设计13 3. 6 拨码开关电路13 3. 7 电源管理模块设计14 第四章 算法实现及软件设计15 4. 1 路径识别算法 选定15 4. 2 起跑线识别程序设计16 4. 3 转向舵机 程序设计16 I 4. 4 电机 程序设计16 4. 4. 1 增量式PID 算法 16 4. 4. 2 速度分配 16 4. 5 程序流程图17 4. 6 特殊元素处理18 4. 6. 1 直角弯通过算法 18 4.