三、安川机器人的四种插补指令理论.pdfVIP

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2021-03-10 发布于北京
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三、安川机器人的四种插补指令（理论）辛诚哈哈 | 1.插补方法和再现速度再现运行机器人时，决定程序点与程序点间以何种轨迹移动的方法叫插补方法。安川机器人有四种插补方法，分别是：关节插补、直线插补、圆弧插补、曲线插补。程序点与程序点间的移动速度就是再现速度。通常位置数据、插补方法、再现速度的3 个数据同时被登录到机器人轴的程序点中。 2.关节插补关节插补用于机器人对轨迹路径无要求的场合，指令为MOVJ。从安全角度考虑，一般关节插补指令用于第一步的示教。以“