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z. z. 开环系统频率特性曲线的绘制方法 Gk Gk（s），绘制 Nyquist曲线（开环幅相曲线） （一）已知系统开环传递函数 一、3： 0+ ^+m 1、由已知的Gk（s）求Gk（j )Ggj ,A(3), Gk(j ) j? m11 (1 j j1 “11 TjJ [(1 k1 n21 (1 j 人)[(1 1 l1 2 牙)j2 2 -2 ) l1 j2 式中：分子多项式中最小相位环节的阶次和为 分子多项式中非最小相位环节的阶次和为 分母多项式中最小相位环节的阶次和为 分母多项式中非最小相位环节的阶次和为 分子多项式阶次之和为 m m1 m2, % m?2 岭一](1 j Tj2) [(1 j2 k1 n12 l1 — l1 mu ](1 j i2 2mi , m2 叶2 2m22, n1 n“ 2n21 v, 匕 “12 2门22 , 分母多项式阶次之和为 注：式中仅包含教材 p192所列5种非最小相位环节，不包含形如 %) k2 n22 [(1 l2 2 t) j2 2 ~2 ) l2 j2 ] -(1) l2—] l2 k2 n?。 Ts 1Ts 1 2 与2丄1 n n ■^2 2 ― 1等非最小相位环节。 n n 2、求N氏曲线的起点 当0 +时，（1）式可近似为: lim Gk（j ） 0 k （j ）v 曰是，当当N氏曲线的起点取决于开环放大系数 曰 是， 当 当 k, 0);0时，N氏曲线起始于实轴上的一点（k k, 0); 0时，N氏曲线起始于无穷远点： 0时，沿着角度 （） v —起始于无穷远点; 0时，沿着角度 （） v乙起始于无穷远点。 0时，N氏曲线起始于原点: 0时，沿着角度 （）v -起始于原点; 0时，沿着角度 0时，沿着角度 （） v —起始于原点。 Z. Z. 3、求N氏曲线的终点 当3^ + 8时，(1 )式中各环节的相角分别为: (1T)环节的相频特性：tg 1=T(1j T)环节的相频特性：tg 11」(QO)P()[(1j2 一］环节的相频特性:n2tg 1n (1 T)环节的相频特性：tg 1=T (1 j T)环节的相频特性：tg 1 1」(QO) P() [(1 j2 一］环节的相频特性: n 2tg 1 n 2 1 ~2 n tg 1 n [(1 2 ~2 ) n j2——］环节的相频特性: n tg1 2 一 n 2- 1 — n tg 1 2 ；Q()) )) (P( (j ) v环节的相频特性： v - , K环节的相频特性: 0, 0,( 曰 是, m， lim G』j ) k，N氏曲线终止于实轴上的一点 k. 0) 0) nn其终点的相频特性为:()k的相角+ m11 n n 其终点的相频特性为: ()k的相角+ m11 — m21 v二 m 2 n21 2 n12 ( 2) n22 ( =k的相角+ m 2 m2 2 □ 2 比 2 [(m m2) (m 压)] 2 J k 0 [(m m2) (n1 珏)] 2 J k 0 特殊地，当开环系统为取小相位系统时， 有： k 0, 02 m22 叶 叶1 2m21，分母的阶次为 n n1 n 11 2 n21 v o n12 02 ( 2) m22 n22 0 , (3) 则分子的阶次为 m，N氏曲线终止于原点； m，N氏曲线终止于无穷远点。 ①n m , N氏曲线终止于实轴上的一点( k, 0); ② n m , N氏曲线沿着角度 ( ) (n m)—终止于原点； ③ n m , N氏曲线沿着角度 ( ) (m n) 2终止于无穷远点。 4、求3 : :0 + T + 8中的一些特色点：女口 N 氏曲线与实轴或虚轴的交点；极值点等等。 z. z. 5、若开环系统存在等幅振荡环节，即开环频率特性（ 1）式中具有形如 的因子时（无论最小相 (1 —) n 位系统还是非最小相位系统），N氏曲线在3n处有无穷远间断点（A（ 3 ）），即N氏曲线为由3： 0 + t 3 n-和 3： 3 n+ T + m两段曲线所组成。 G2（ j ） ——环节在 .处的相频特性为: （1 —） n lim 2()ntg j1 lim 2() n tg j 1 tg - 1 2 2~ 0 2 n 2 n Q(0) P() 设当n时， 设当 n时，（1）式中除一—环节外，G1（j 3 ）不含 （1 —） n j n的开环极点，也即: Gk(j ) G(j ?(j )G(j )2 Gk(j ) G(j ?(j ) G(j ) 2 (1 —) n A( ) 1() 1( n), 2 (1 —) n [1( n)], (4) —、3：—87 0 - 0 -的幅相曲线与因为幅频特性是关于3的偶函数，而相频特性是关于3的奇函数，所以